危險(xiǎn)規(guī)避技術(shù)是目前關(guān)于水面無(wú)人艇研究的重要方向之一。水面無(wú)人艇在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，需要能夠高度智能化、自適應(yīng)的躲避海面上的障礙物。危險(xiǎn)規(guī)避通常包括全局危險(xiǎn)規(guī)避和局部危險(xiǎn)規(guī)避。其中，全局危險(xiǎn)規(guī)避一般采取靜態(tài)的方法實(shí)現(xiàn)，在水面無(wú)人艇高速行使過(guò)程中，進(jìn)行動(dòng)態(tài)的局部危險(xiǎn)規(guī)避更為重要。因此，針對(duì)水面無(wú)人艇自適應(yīng)局部危險(xiǎn)規(guī)避相關(guān)方法研究是很有意義的。本文主要研究了水面無(wú)人艇在復(fù)雜海洋環(huán)境中為了適應(yīng)海風(fēng)的影響進(jìn)行局部危險(xiǎn)規(guī)避的方法。海洋環(huán)境復(fù)雜多變，對(duì)水面無(wú)人艇產(chǎn)生影響的海洋環(huán)境因素主要包括海風(fēng)、海浪、海流等。由于水面無(wú)人艇的高速特性，在其進(jìn)行危險(xiǎn)規(guī)避的航行過(guò)程中，海風(fēng)對(duì)其影響格外顯著。水面無(wú)人艇只有實(shí)現(xiàn)了可靠的危險(xiǎn)規(guī)避才能保證其自身的安全，為了進(jìn)一步提高水面無(wú)人艇的自適應(yīng)性，文中引入結(jié)合混沌思想的Q學(xué)習(xí)機(jī)制實(shí)現(xiàn)。本文具體完成的主要工作有：本文首先介紹了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外水面無(wú)人艇的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，并指出了相關(guān)研究熱點(diǎn)，針對(duì)國(guó)內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的不足，提出本課題的研究背景和意義。然后分析了復(fù)雜海洋環(huán)境對(duì)水面無(wú)人艇局部危險(xiǎn)規(guī)避的影響，同時(shí)介紹了國(guó)內(nèi)外水面無(wú)人艇局部危險(xiǎn)規(guī)避方法的研究現(xiàn)狀和取得的成果。接著改進(jìn)了一種可用... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“斯巴達(dá)偵察兵”水面無(wú)人艇美國(guó)的一些公司也加入到水面無(wú)人艇相關(guān)技術(shù)的研發(fā)中[4]

“黃貂魚(yú)”水面無(wú)人艇

圖 1.3 “銀色馬林魚(yú)”水面無(wú)人艇面無(wú)人艇相關(guān)領(lǐng)域的研發(fā)逐漸呈現(xiàn)出國(guó)際合作的趨勢(shì)。近年，以水面無(wú)人艇外，還積極同美國(guó)相關(guān)單位合作，并以此為平臺(tái)，由展局研發(fā)了“保護(hù)者”型水面無(wú)人艇。“保護(hù)者”型水面無(wú)人艇圖 1.4 “保護(hù)者”水面無(wú)人艇

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于電子海圖的水面無(wú)人艇全局路徑規(guī)劃研究[J]. 莊佳園,萬(wàn)磊,廖煜雷,孫寒冰.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2011(09)
[2]基于模糊控制器的未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航[J]. 劉宏林,羅楊宇,李成榮.  計(jì)算機(jī)仿真. 2011(01)
[3]并行強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法及其應(yīng)用研究[J]. 孟偉,韓學(xué)東.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(34)
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[5]水上機(jī)器人三維實(shí)時(shí)避障算法研究[J]. 馬闖,殷波,馬文帥.  微計(jì)算機(jī)信息. 2009(08)
[6]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)在避障中的應(yīng)用[J]. 喬俊飛,侯占軍,阮曉鋼.  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2008(S2)
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[10]基于分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多移動(dòng)機(jī)器人避障算法[J]. 祖麗楠,田彥濤,梅昊.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2006(S2)

碩士論文
[1]水面無(wú)人艇在風(fēng)浪流干擾下的運(yùn)動(dòng)仿真[D]. 姚云熙.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[2]風(fēng)浪流作用下船舶操縱運(yùn)動(dòng)的仿真計(jì)算[D]. 田超.武漢理工大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3144283