針對(duì)異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)的規(guī)模、異構(gòu)性強(qiáng)弱,對(duì)異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)進(jìn)行了分類(lèi),引入了異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作戰(zhàn)班組的概念以及應(yīng)用設(shè)想,并通過(guò)城市環(huán)境中異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作戰(zhàn)問(wèn)題為牽引,提出了異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作戰(zhàn)面臨的挑戰(zhàn)與解決思路,在此基礎(chǔ)之上,從異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同控制架構(gòu)、協(xié)同任務(wù)規(guī)劃、智能交互、目標(biāo)感知、環(huán)境感知等主要方面對(duì)異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析,最后對(duì)異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同作戰(zhàn)目前的研究進(jìn)展與挑戰(zhàn)進(jìn)行了總結(jié)。 

【文章來(lái)源】：宇航學(xué)報(bào). 2020,41(06)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：11 頁(yè)

【部分圖文】：

樓宇搜索與值守任務(wù)

異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)的協(xié)同控制架構(gòu)是設(shè)計(jì)異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)的最基本問(wèn)題,集中式控制架構(gòu)、分布式控制架構(gòu)、有限集中式控制架構(gòu)是三種最為典型的架構(gòu)[10]。設(shè)計(jì)合理的協(xié)同控制架構(gòu)是解決異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)中計(jì)算負(fù)載分配不均衡[11]、通信鏈路穩(wěn)定以及無(wú)人系統(tǒng)行為控制等問(wèn)題的關(guān)鍵。集中式控制架構(gòu)中存在中央控制單元,異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)的感知、狀態(tài)等信息向上匯集到中央控制單元,中央控制單元依據(jù)全局化的信息進(jìn)行統(tǒng)一的行為規(guī)劃[12]。集中式控制架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于:1)協(xié)同控制依據(jù)的信息完整;2)行為完全預(yù)測(cè)與受控。其缺點(diǎn)也較為明顯:1)對(duì)中央控制單元的狀態(tài)敏感;2)節(jié)點(diǎn)數(shù)量的增加會(huì)造成整體系統(tǒng)協(xié)調(diào)的性能下降;3)對(duì)通信的依賴(lài)性強(qiáng);4)中央控制單元的計(jì)算負(fù)擔(dān)較重;5)節(jié)點(diǎn)對(duì)于環(huán)境變化的反應(yīng)速度較慢。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院針對(duì)基于視覺(jué)或激光雷達(dá)的環(huán)境感知技術(shù)無(wú)法完全的預(yù)測(cè)地形的可穿越性及缺少對(duì)地形的軟硬程度等物理特性的判斷的問(wèn)題,提出了一種基于輪地相互作用引起的車(chē)輛結(jié)構(gòu)三維振動(dòng)的地形分類(lèi)方法[54]:首先通過(guò)無(wú)人車(chē)的慣性測(cè)量單元獲取不同地形下無(wú)人車(chē)測(cè)得的加速度信息。然后,學(xué)習(xí)已知地形的振動(dòng)特征,移動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與傳感器布置方式如圖3所示,利用快速傅里葉變換將標(biāo)記的三軸振動(dòng)矢量變換為頻域,然后通過(guò)歸一化得到訓(xùn)練特征向量,采用改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),得到振動(dòng)與地形類(lèi)型之間的映射關(guān)系。最后,對(duì)混凝土、草地、砂、礫石和混合料五種環(huán)境進(jìn)行了分類(lèi)試驗(yàn)。經(jīng)過(guò)20次隨機(jī)測(cè)試實(shí)驗(yàn),分類(lèi)精度在88.99%～100%范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)了無(wú)人車(chē)行進(jìn)過(guò)程中對(duì)地形的分類(lèi)及軟硬程度的判斷。2)地形重構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]凸優(yōu)化算法在有人/無(wú)人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)航跡規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 李樾,韓維,陳清陽(yáng),張勇.  宇航學(xué)報(bào). 2020(03)
[2]基于域適應(yīng)Faster RCNN的復(fù)雜背景目標(biāo)檢測(cè)[J]. 王露荻,解月江.  航天控制. 2020(01)
[3]基于深度學(xué)習(xí)的飛機(jī)目標(biāo)跟蹤應(yīng)用研究[J]. 趙春梅,陳忠碧,張建林.  光電工程. 2019(09)
[4]一種三維地形特征提取和匹配方法[J]. 田陽(yáng),李國(guó)慶,宋新.  宇航學(xué)報(bào). 2018(06)



本文編號(hào)：3138038