本文設(shè)計的彈跳式雙輪智能雷是一種新型地雷,其具有傳統(tǒng)地雷“布設(shè)后不用維護、殺傷力大、高威懾力、簡單易用、易于批量生產(chǎn)”的優(yōu)點,同時規(guī)避傳統(tǒng)地雷“固定不動、不能感知預(yù)警、不能戰(zhàn)后回收”等缺點。彈跳式雙輪智能雷主要移動方式是輪式移動,跳躍是在輪式移動的基礎(chǔ)上增加的一種躲避障礙的方式,跳躍使得智能雷更好的適應(yīng)戰(zhàn)場環(huán)境。將輪式移動和跳躍相結(jié)合可使智能雷根據(jù)不同條件選擇合適的移動方式進而減少能耗。對智能雷的輪式移動進行數(shù)學(xué)解析計算,得出智能雷的姿態(tài)方程,進而推出智能雷姿態(tài)的控制量;選擇與設(shè)計智能雷跳躍方式,并對不同條件下的智能雷的跳躍進行數(shù)學(xué)建模與仿真,得出智能雷最佳跳躍方式,為后面的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供理論依據(jù)。根據(jù)對智能雷的理論分析和計算,運用inventor三維設(shè)計軟件進行智能雷結(jié)構(gòu)設(shè)計,并對每個結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計原由以及材料選擇進行簡要說明。對智能雷總體電氣方案進行設(shè)計,并根據(jù)設(shè)計需要選擇合適的電子模塊或電子元器件;應(yīng)用Altium Designer Summer 09軟件對電機驅(qū)動模塊進行原理設(shè)計。
【學(xué)位單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2016
【中圖分類】：TJ512
【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能雷國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 智能雷國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 跳躍機器人發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要工作
第2章 智能雷場概述
    2.1 系統(tǒng)組成
        2.1.1 地面監(jiān)控站
        2.1.2 簇節(jié)點智能地雷與普通節(jié)點智能地雷
    2.2 智能雷場工作流程
    2.3 智能雷場技術(shù)指標及智能地雷單體技術(shù)指標
    2.4 本章小結(jié)
第3章 智能雷移動及避障分析
    3.1 智能雷前進和轉(zhuǎn)彎分析
    3.2 智能雷跳躍原理
    3.3 智能雷跳躍方式分析
        3.3.1 建立數(shù)學(xué)模型
        3.3.2 模型仿真分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 智能雷結(jié)構(gòu)設(shè)計
    4.1 智能雷結(jié)構(gòu)總體組成及布局
    4.2 行進機構(gòu)設(shè)計
    4.3 跳躍機構(gòu)設(shè)計
    4.4 電氣模塊安裝設(shè)計
    4.5 戰(zhàn)斗部安裝設(shè)計
    4.6 電池及安裝設(shè)計
    4.7 本章小結(jié)
第5章 智能雷電氣設(shè)計
    5.1 主控單元
    5.2 測距通訊單元
    5.3 傳感器單元
    5.4 無線通訊單元
    5.5 定位單元
    5.6 電機驅(qū)動單元
    5.7 電路布局
    5.8 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 本文的主要工作與總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文與研究成果清單
致謝

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1 陳振滿;彈跳式雙輪智能雷的設(shè)計[D];北京理工大學(xué);2016年

本文編號：2884565