發(fā)布時間：2020-08-28 00:59

【摘要】：為維護我國領(lǐng)土和主權(quán),必須有相應(yīng)的武器裝備來應(yīng)對來自各方勢力的挑戰(zhàn)。面對來自海上的威脅,擬采用小型兩棲無人偵察車開展偵察、情報收集和警戒任務(wù)。針對無人車輛偵察的要求和特點,本文做了以下研究工作:(1)設(shè)計了新型的輪槳混合驅(qū)動的兩棲無人偵察車,該兩棲無人偵察車由船型框車架、車身蒙皮、輪胎和后輪槳、輪槳回轉(zhuǎn)機構(gòu)、三輻輪槳結(jié)構(gòu)、電池組、電機、控制器、存儲器和載荷等組成。(2)運用Adams動力學仿真軟件對該兩棲無人偵察車進行了越障分析和跨壕溝進行了仿真實驗,得到各狀態(tài)下的兩棲無人偵察車的加速度、速度、位移曲線。(3)應(yīng)用Fluent軟件對兩棲無人偵察車行了水阻力進行了仿真,仿真結(jié)果與理論計算得到的阻力相比較,結(jié)果較為相近。利用經(jīng)驗公式對輪槳也進行了水中的推力的理論計算,并用Fluent軟件對輪槳進行了仿真分析,分別得到了輪槳的推力值,仿真計算結(jié)果和經(jīng)驗公式計算結(jié)果吻合較好。(4)完成了兩棲無人偵察車的小傾角穩(wěn)性、大傾角穩(wěn)性、動穩(wěn)性分析,得到了初穩(wěn)性高、靜穩(wěn)性曲線和動穩(wěn)性曲線圖。研究結(jié)果表明:根據(jù)經(jīng)驗公式計算的結(jié)果和軟件分析結(jié)果相吻合,且地面運行平穩(wěn)性較好,理論上該兩棲無人偵察車設(shè)計可行;相關(guān)結(jié)論可以為相關(guān)領(lǐng)域的研究提供借鑒參考。
【學位授予單位】：中北大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TJ812.8
【圖文】：

中北大學學位論文時能量損失小，電能利用率高[11]是輪式機器人區(qū)別于其他類型的機器人最大的特色是一般只適用于相對平坦的地形，難以應(yīng)付復雜的兩棲環(huán)境；腿式推進器較為復雜要有：大腿、小腿，腿關(guān)節(jié)等部分[12]，能應(yīng)對較為復雜的環(huán)境，但是與地面接觸面小，在沙地行動較為不便；蛇形推進器能夠應(yīng)對大部分極為復雜的環(huán)境，甚至近乎的環(huán)境，但是在相對惡劣的環(huán)境下效率難以保證[13]。近 10 年以來，沈陽自動化所發(fā)明了一種輪槳腿一體兩棲機器人。此種機器人自如的應(yīng)付陸地、灘涂、海底等復雜地形，包括在部分極淺水海域的浮游。自動化常用的螺旋槳與橡膠輪胎、腿式結(jié)構(gòu)相結(jié)合，研制出一種新型的推進器[14]，還申請利[15]。該兩棲機器人具備在多種環(huán)境下自由切換運動模式的能力，共有 6 個推進器輪槳結(jié)構(gòu)如圖 1.1 所示。

中北大學學位論文機器人在葉片收縮的情況下滾動前行；在水中，葉片舒張的情況下，撥水前片和輪子相結(jié)合的結(jié)構(gòu)有構(gòu)造簡單、方便可靠的優(yōu)點；在水中工作時有較好在地上行走時，槳葉能夠收起來，不影響陸地上行進。且在水中有較高的推陸兩種狀態(tài)的切換也靈活可靠。此外，該兩棲機器人的研究人員還進行了水動

在地上行走時，槳葉能夠收起來，不影響陸地上行進。且在水中有較高的推進效率陸兩種狀態(tài)的切換也靈活可靠。此外，該兩棲機器人的研究人員還進行了水動力分析圖 1.2 輪式兩棲機器人及其推進裝置安徽工業(yè)大學的孫毅等人研制了一種多功能轉(zhuǎn)動滑桿機構(gòu)[21][22][23]，依據(jù)機構(gòu)的理論基礎(chǔ)，改變偏心機構(gòu)的位置產(chǎn)生多種狀態(tài)。主要分為：輪式狀態(tài)、單腿狀態(tài)、狀態(tài)、無支點狀態(tài)、混合狀態(tài)[24]五種狀態(tài)，如下圖 1.3 所示。同時研究者還對該機行了推力與振輻、搖擺頻率之間的關(guān)系進行了分析研究[25]。

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

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本文編號：2806861