【摘要】：臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)是某新型彈藥裝填系統(tǒng)的重要組成部分,其快速精確定位對(duì)提高自動(dòng)裝填系統(tǒng)的裝填性能與穩(wěn)定性具有重要作用。本文針對(duì)自動(dòng)裝填系統(tǒng)中臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,結(jié)合藥倉(cāng)動(dòng)力學(xué)分析與鏈傳動(dòng)相關(guān)理論,以永磁同步電機(jī)為控制對(duì)象,將一種結(jié)合滑模控制、邊界層、自適應(yīng)控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的控制方法運(yùn)用到藥倉(cāng)控制中。通過(guò)軟件仿真與臺(tái)架實(shí)驗(yàn),證明其性能相比傳統(tǒng)控制方式,取得了較大的進(jìn)步。本文的主要成果包含以下幾點(diǎn):(1)詳細(xì)介紹臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)的結(jié)構(gòu)與工作流程,理論結(jié)合實(shí)際,指出鏈傳動(dòng)的不穩(wěn)定性與藥倉(cāng)負(fù)載的時(shí)變性是影響藥倉(cāng)控制精度的主要問(wèn)題。(2)結(jié)合藥倉(cāng)結(jié)構(gòu)特性,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,推導(dǎo)出藥倉(cāng)動(dòng)力學(xué)方程,并針對(duì)其中的鏈傳動(dòng)多邊形效應(yīng)展開(kāi)深入研究,求出軌道約束型傳動(dòng)鏈速度與附加動(dòng)載荷隨嚙合角的變化規(guī)律公式,并通過(guò)三維建模與動(dòng)力學(xué)仿真,證明了公式的正確性。(3)針對(duì)藥倉(cāng)控制要求,將固定邊界層滑�？刂婆cRBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)墓潭ㄟ吔鐚踊？刂苾煞N新型控制方法運(yùn)用在藥倉(cāng)控制中,分別進(jìn)行Simulink仿真分析,對(duì)比傳統(tǒng)的PID控制,證明了兩種新型控制方法的控制性能更加適用于藥倉(cāng)控制。并結(jié)合ADAMS展開(kāi)聯(lián)合仿真,驗(yàn)證了控制方法的可行性。(4)搭建臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)固定邊界層滑�？刂品椒ㄅcRBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)墓潭ㄟ吔鐚踊？刂品椒ㄟM(jìn)行相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)論表明兩種控制方法均能滿(mǎn)足藥倉(cāng)精度要求,相比之下,RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)墓潭ㄟ吔鐚踊？刂凭哂懈鼜?qiáng)的魯棒性,對(duì)負(fù)載變化不敏感,更適用于藥倉(cāng)的控制。
【圖文】：

圖２．３臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)局部示意圖逡逑倉(cāng)整體由左右兩塊鋁制殼體通過(guò)若干個(gè)連接桿固連，其中一塊殼體一側(cè)安裝速器組成的動(dòng)力源，通過(guò)減速器二的輸出軸與鏈輪配合，帶動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)。藥個(gè)儲(chǔ)藥筒，每個(gè)儲(chǔ)藥筒可以存放６塊模塊藥，各個(gè)儲(chǔ)藥筒兩端連接鏈節(jié)，滾輪的銷(xiāo)軸連接，首尾相連置于軌道內(nèi)，組成軌道傳動(dòng)鏈。工作時(shí)，儲(chǔ)藥筒路作間歇回轉(zhuǎn)。鏈輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，與銷(xiāo)軸上的滾輪嚙合，從而帶動(dòng)鏈條，最終帶轉(zhuǎn)。藥倉(cāng)系統(tǒng)的總體傳動(dòng)方式如圖２．邋４所示。逡逑藥倉(cāng)系統(tǒng)為全電控制系統(tǒng)，使用計(jì)算機(jī)作為上位機(jī)，工業(yè)級(jí)ＰＬＣ作為下位機(jī)設(shè)置在藥倉(cāng)一側(cè)的永磁同步電機(jī)，，ＰＬＣ給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送模擬量信號(hào)帶動(dòng)機(jī)內(nèi)部設(shè)有霍爾傳感器，電機(jī)減速器一端設(shè)置絕對(duì)值編碼器。逡逑

邐碩士學(xué)位論文逡逑藥倉(cāng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架的三維圖，如圖２．邋２與圖２．邋３所示。逡逑模塊殼＼＾器逡逑圖２．２臥式鏈傳動(dòng)藥倉(cāng)整體示意圖逡逑儲(chǔ)

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