【摘要】：國內(nèi)現(xiàn)有大多數(shù)射擊訓練場地中靶標位置固定,訓練方法單一。少數(shù)射擊館中雖然采用運動靶,但定位精度不高且操作不夠靈活多樣,更無法適用于野外訓練環(huán)境。因此需要對國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)的開展情況進行詳細對比,研制出一種部隊訓練用的自動靶位裝置,能夠手動進行橫向校準,縱向根據(jù)設(shè)定距離快速準確地將射擊靶運送到位,并實時顯示靶位距離。在位置檢測環(huán)節(jié)選取激光測距儀模塊實時獲取運動靶車的直線距離,在自動模式下由單片機分析其與設(shè)定位置的偏差,通過無線模塊輸出邏輯信號,控制電機拖動靶位運動到目標位置。在靶車設(shè)計環(huán)節(jié)中,車輪選用行星式結(jié)構(gòu)能夠在野外路面平穩(wěn)行駛,車架選用鉸鏈式結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向更為靈活,以電子差速的方式進行四軸驅(qū)動,將PID技術(shù)應(yīng)用于驅(qū)動控制系統(tǒng)中,可以實施更為穩(wěn)定精準的電機轉(zhuǎn)速控制。由此可實現(xiàn)在射擊靶區(qū)無人協(xié)助的條件下完成連續(xù)射擊訓練,在保證訓練人員安全的前提下提高了射擊訓練的效率。針對設(shè)計方案做出了行星輪式靶車模型,并進行了一系列功能試驗。結(jié)果表明,該模型的行駛、越障等實際性能達到了設(shè)計要求,試驗驗證了理論分析的有效性。基于激光檢測和手持遙控的靶車定位裝置工作靈活、便攜,能夠適用于復(fù)雜多變的野外訓練場地。
【圖文】：

能夠快速制作一個感應(yīng)或控制光線、聲音、觸摸和運動的設(shè)施。能夠?qū)崿F(xiàn)靶車控制中所需的信號讀取、輸入和顯示的功能，，所以在靶車控制系統(tǒng)的遙控板選擇 Arduino，在驅(qū)動板選擇 STM32 作為主芯片。2.2 靶車環(huán)節(jié)方案設(shè)計2.2.1 靶車結(jié)構(gòu)設(shè)計1）行星輪裝置通常情況下車輛的實心車軸與車底部的主框架相連接，運轉(zhuǎn)的時候傳動車輪在地表轉(zhuǎn)動。但行星輪裝置的輪子由一系列三角式樣的小型輪結(jié)構(gòu)裝置搭建而成，一般情況下選用三個即可[26]。在較為平緩的環(huán)境下工作時使其雙輪接觸地面運轉(zhuǎn)，環(huán)境較為惡劣或者障礙較多的情況下，依照實際情況自動對輪子的樣式進行調(diào)整以適應(yīng)不同的路面，圖 1 即為半步行裝置運轉(zhuǎn)示意圖。

使得行星輪裝置進行正常工作，其中按照行走環(huán)境較為平緩的狀況轉(zhuǎn)，即每個輪中有兩個三角樣式的小輪進行接觸地面運轉(zhuǎn)。與四驅(qū)車輛比，其架構(gòu)精簡功能齊全，且易于操控，原理淺顯。但其也存在諸如動力不足障礙能力不足等必不可少的缺陷。二驅(qū)供能方式由前后兩個位置的驅(qū)動手，兩種手段之間的構(gòu)造不同是在于其在車底框架的位置差異，而且在運作特能實現(xiàn)上也不盡相同。其中前驅(qū)能夠視為其對車輛進行拖拽，使得車輛前行大。但是車輛進行提速動作時，整車的中心點會移動到車體的后側(cè)從而導致動，運作不穩(wěn)定，而且車輛行駛在較為光滑的環(huán)境下時其轉(zhuǎn)向會受到較大影至是轉(zhuǎn)向功能失效。當車體后身的重量增大時，前輪的動力被削減使得轉(zhuǎn)彎距離增大，單招側(cè)滑甚至側(cè)翻。后驅(qū)能夠視為其對車輛進行推動，車輛進行作時，整車的中心點會移動到車體的后側(cè)，進而使得后身的穩(wěn)定性增強，動步傳遞。其缺陷是跨越障礙能力有所欠缺，且行駛的環(huán)境較為松散時，車體輪子以堆積沙土等雜物，使得摩擦力增大影響前行[27]。
【學位授予單位】：華北理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TP273;TJ06

【參考文獻】

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本文編號：2630128