發(fā)布時(shí)間：2020-04-14 22:42

【摘要】：艦船運(yùn)動(dòng)姿態(tài)短期預(yù)測(cè)對(duì)艦船安全航行以及海上作業(yè)等有著重大意義。艦船航行過(guò)程中,運(yùn)動(dòng)姿態(tài)會(huì)受到耦合作用、不定周期、噪聲信號(hào)以及混沌特性等因素的干擾,呈現(xiàn)出復(fù)雜的非線性狀態(tài),因此很難精確地預(yù)測(cè)短期姿態(tài)序列。為了提升預(yù)測(cè)精度,研究者把大量精力花費(fèi)在復(fù)雜艦船運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的建立上,大多數(shù)模型不具備可移植性。長(zhǎng)短時(shí)記憶網(wǎng)絡(luò)模型(LSTM)屬于深度學(xué)習(xí)的范疇,它具有一般神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法不具備的保存歷史信息的能力,在時(shí)間序列的預(yù)測(cè)上表現(xiàn)出明顯的優(yōu)勢(shì),可以借助當(dāng)前值和歷史數(shù)據(jù)更好地預(yù)測(cè)時(shí)間序列。針對(duì)以上情況,本文采用LSTM模型,首次將該模型應(yīng)用于艦船運(yùn)動(dòng)姿態(tài)預(yù)測(cè)研究,并運(yùn)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)搭建艦船實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)仿真平臺(tái),并應(yīng)用于上海某部的艦船中,節(jié)約了開(kāi)發(fā)費(fèi)用,縮短了開(kāi)發(fā)周期,增強(qiáng)了人機(jī)交互性,從而更好地提升艦船航行的安全性,在不失海洋場(chǎng)環(huán)境的真實(shí)感受下降低了艦船操縱人員訓(xùn)練的成本。本論文主要研究工作如下:1、研究艦船運(yùn)動(dòng)姿態(tài)時(shí)間序列的特點(diǎn),對(duì)LSTM結(jié)構(gòu)以及算法加以研究分析。針對(duì)艦船姿態(tài)預(yù)測(cè)精度和時(shí)長(zhǎng),根據(jù)LSTM模型充分發(fā)掘歷史信息對(duì)未來(lái)值預(yù)測(cè)的特點(diǎn),使用LSTM模型對(duì)艦船姿態(tài)序列進(jìn)行預(yù)測(cè)。2、在LSTM網(wǎng)絡(luò)模型基礎(chǔ)上,研究?jī)?yōu)化算法以便增加模型訓(xùn)練的預(yù)測(cè)精度。其中包括Xavier初始權(quán)值化方法、ReLU激活函數(shù)、dropout方法等等。借助Tensorflow平臺(tái)對(duì)LSTM模型、BLSTM模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn),并與傳統(tǒng)AR模型、RNN網(wǎng)絡(luò)模型實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比分析。結(jié)果表明基于LSTM的模型算法較其它方法有更長(zhǎng)的預(yù)測(cè)時(shí)間和更高的預(yù)測(cè)精度,因此采用該方法是有效可行的。3、借助OpenGL圖形庫(kù)、三維建模以及MFC等資源實(shí)現(xiàn)艦船運(yùn)動(dòng)姿態(tài)仿真平臺(tái)。仿真結(jié)果表明該平臺(tái)滿足虛擬現(xiàn)實(shí)的特性,能夠很好地完成人機(jī)的交互效果,指導(dǎo)操縱人員迅速打舵,提升艦船航行安全性。
【圖文】：

2.1.1 艦船的坐標(biāo)系統(tǒng)艦船在海面上形成復(fù)雜的六自由度運(yùn)動(dòng)，，對(duì)其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)分析時(shí)，可以考慮其坐標(biāo)系統(tǒng)為船舶相對(duì)坐標(biāo)系或是世界慣性坐標(biāo)系。圖2.1中左圖表示一艘小船的坐標(biāo)模型，此時(shí)為船舶相對(duì)坐標(biāo)系，是非慣性坐標(biāo)系。其中，取艦船上一點(diǎn)（可以取為重心點(diǎn)或者是船舶中心位置）為原點(diǎn)o，則此時(shí)坐標(biāo)系統(tǒng)oxyz選取的是船舶相對(duì)坐標(biāo)系，而k 、 j 、i 分別為z、 y 、 x對(duì)應(yīng)的單位向量，坐標(biāo)軸分別指向了船艏、以x軸為正方向艦船的右舷以及龍骨。左圖ooooo xyz是世界慣性坐標(biāo)系的示意圖，0k 、0j 、0i 分別為ozo o、y 、x 對(duì)應(yīng)的單位向量，坐標(biāo)軸分別指向了球心、正東向和正北向。圖 2.1 固定坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系Fig.2.1 Possessed and moving coordinate systems2.1.2 艦船相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)先分析圖 2.1 中左圖，艦船絕對(duì)速度向量為0V

江蘇科技大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文2.1.3 艦船慣性坐標(biāo)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)在圖 2.1 的世界坐標(biāo)系下，船舶的六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可由船舶姿態(tài)和自身的相對(duì)坐標(biāo)系刻畫(huà)。世界坐標(biāo)系中對(duì)o o oz 、y 、x 求導(dǎo)得到 xUyVzWooo ， ， 對(duì)應(yīng)的三個(gè)分量，于是有：oooVoUiVjWk （2-3）艦船姿態(tài)從船舶相對(duì)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的過(guò)渡可以分解為三個(gè)坐標(biāo)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)組合，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角分別為 ， ， ，稱(chēng)之為橫傾、縱傾和方位角。圖 2.2 顯示了由動(dòng)坐標(biāo)系方位oxyz到慣性坐標(biāo)系方位222ox yz的轉(zhuǎn)動(dòng)分解過(guò)程。
【學(xué)位授予單位】：江蘇科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：U674.70

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2627795