本文關鍵詞：采用MEMS慣導的小口徑管道內檢測定位方案可行性研究

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【摘要】：針對小口徑管線測量儀對低成本、小尺寸慣性導航定位方案的迫切需求,本文設計了一種融合了MEMS慣導、管道里程計、地面標記器以及管道運動約束的組合定位方案及其導航定位算法。基于該方案,本文以一款典型MEMS慣性器件(STIM300)為例評估了其定位精度,并對里程計、運動約束以及反向平滑算法在提高定位精度方面的貢獻做了定量分析。模擬實驗結果表明,里程計以及運動約束是保證系統(tǒng)精度的必要條件,反向平滑算法能夠進一步提高定位精度;MEMS方案對長度為2 km的管道測量精度可達10-3量級,能夠滿足小口徑管道內檢測定位的精度需求。
【作者單位】： 武漢大學衛(wèi)星導航定位技術研究中心;
【關鍵詞】： 慣性導航系統(tǒng)(INS) 管道測量 擴展卡爾曼濾波 反向平滑 MEMS IMU
【基金】：國家自然科學基金項目(41404029;41174028;41304004) 中央高校基本科研業(yè)務費專項資金——武漢大學自主科研項目(學科交叉類;2042014kf0258)
【分類號】：U178
【正文快照】： 隨著我國經濟和社會的快速發(fā)展,尤其是城市化進程,石油、燃氣、自來水、污水和化工等行業(yè)越來越依賴龐大的地下管道網絡輸送服務,而這些服務的高效可靠是由管道檢測、監(jiān)測以及后續(xù)維護等工作來保證的[1,2]。現今主要的管道內檢測方法有漏磁檢測、超聲檢測、渦流檢測、射線檢測，

本文編號：991372