本文關(guān)鍵詞：基于車-車通信的自動換道控制

  更多相關(guān)文章： 汽車工程 自動換道 約束優(yōu)化 軌跡規(guī)劃 軌跡跟蹤

【摘要】：針對現(xiàn)有自動換道控制策略存在未考慮換道過程中周圍車輛運動狀態(tài)變化影響的不足,提出了一種基于車-車通信的自動換道控制策略,主要包括動態(tài)換道軌跡規(guī)劃和滑模軌跡跟蹤控制。其中,動態(tài)換道軌跡規(guī)劃方法能夠根據(jù)車-車通信所提供的實時信息更新參考換道軌跡,使得換道車輛適應(yīng)周圍車輛運動狀態(tài)變化,通過求解基于換道時間和換道距離的帶約束非線性優(yōu)化問題,實時地獲取換道過程中約束條件增加或發(fā)生改變情形下的安全參考換道軌跡�；＼壽E跟蹤控制通過車輛實際位姿和期望位姿之間的偏差計算軌跡跟蹤所需期望速度和橫擺角速度。仿真結(jié)果表明:所提出的控制策略能有效解決在換道過程中周圍車輛車速變化或車輛切入等情況下的自動換道難題,從而能夠?qū)崿F(xiàn)安全舒適的自動換道過程。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室;北京電動車輛協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 汽車工程 自動換道 約束優(yōu)化 軌跡規(guī)劃 軌跡跟蹤
【基金】：國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(九七三計劃)項目(2011CB711204) 汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室自主科研項目(ZZ2011-092)
【分類號】：U495
【正文快照】： 0引言汽車行駛過程中因車道變換發(fā)生的交通事故不占少數(shù),尤其是造成交通事故后涉及到多條車道,帶來的交通延誤影響更大[1],因而為提高道路安全性和道路通行效率,有必要對車道變換行為進行研究。此外,通信技術(shù)的進步和計算成本的降低使得自動換道的實現(xiàn)成為可能[2],因而對自動

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉艷玲;熊輝;;基于運動學(xué)的換道安全間距研究[J];交通標準化;2014年04期

2 樓大成;;車輛換道過程中目標車輛與周圍車輛的安全距離[J];硅谷;2014年05期

3 楊建國,王金梅,李慶豐,王兆安;微觀仿真中車輛換道的行為分析和建模[J];公路交通科技;2004年11期

4 楊小寶;張寧;;任意性換道模型的比較與選擇[J];交通運輸系統(tǒng)工程與信息;2006年04期

5 劉小明;鄭淑暉;蔣新春;;基于動態(tài)重復(fù)博弈的車輛換道模型[J];公路交通科技;2008年06期

6 楊小寶;;考慮實施過程的車輛換道模型及其應(yīng)用[J];物理學(xué)報;2009年02期

7 金立生;Bartvan Arem;楊雙賓;Mascha van der Voort;Martijn Tideman;;高速公路汽車輔助駕駛安全換道模型[J];吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2009年03期

8 李瑋;高德芝;段建民;;智能車輛自由換道模型研究[J];公路交通科技;2010年02期

9 王崇倫;李振龍;陳陽舟;代桂平;;考慮換道約束空間的車輛換道模型研究[J];公路交通科技;2012年01期

10 付靜靜;孫浩;杜春臣;;基于駕駛?cè)藫Q道行為的換道決策輔助系統(tǒng)預(yù)警時間研究[J];北京汽車;2012年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 張安英;;基于預(yù)判概率的換道決策模型研究[A];第八屆中國智能交通年會優(yōu)秀論文集——智能交通與安全[C];2013年

2 李瑋;段建民;龔建偉;;障礙物條件下智能車輛換道路徑規(guī)劃的近優(yōu)解[A];2011年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第一分冊）[C];2011年

3 楊曉光;孫劍;;面向ITS的交通仿真實驗系統(tǒng)研究與開發(fā)[A];第一屆中國智能交通年會論文集[C];2005年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 本報記者 李龍俊;換道超車，才有機會后來居上[N];四川日報;2014年

2 記者 徐景明;車一進隧道就不允許換道[N];廈門日報;2010年

3 聞天;安全駕車十二訣[N];華夏時報;2004年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋竹;微觀交通仿真查詢算法與換道模型研究[D];電子科技大學(xué);2015年

2 彭金栓;基于視覺特性與車輛相對運動的駕駛?cè)藫Q道意圖識別方法[D];長安大學(xué);2012年

3 王暢;車輛換道預(yù)警的若干關(guān)鍵問題研究[D];長安大學(xué);2012年

4 侯海晶;高速公路駕駛?cè)藫Q道意圖識別方法研究[D];吉林大學(xué);2013年

5 黨睿娜;具有換道輔助功能的車輛自適應(yīng)巡航控制[D];清華大學(xué);2013年

6 羅強;面向高速公路行車安全預(yù)警的車道偏離及換道模型研究[D];華南理工大學(xué);2014年

7 漆巍巍;城市道路擁堵狀態(tài)下駕駛?cè)松砑皳Q道特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

8 朱愿;基于視覺和雷達的智能車輛自主換道決策機制與控制研究[D];中國人民解放軍軍事醫(yī)學(xué)科學(xué)院;2014年

9 周立軍;基于駕駛員信息處理特性的跟馳及換道模型研究[D];吉林大學(xué);2008年

10 游峰;智能車輛自動換道與自動超車控制方法的研究[D];吉林大學(xué);2005年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳杭哲;基于最小安全距離的車輛換道控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 楊雙賓;高速公路車輛行駛安全輔助換道預(yù)警系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2008年

3 曹珊;城市道路車輛換道模型及換道影響研究[D];華中科技大學(xué);2009年

4 杜毓皓;基于駕駛?cè)酥饔^判斷的換道安全界限時刻研究[D];長安大學(xué);2013年

5 鄭楚清;車輛換道預(yù)警系統(tǒng)的越線時間預(yù)測方法研究[D];長安大學(xué);2013年

6 鄭華榮;考慮周邊車輛駕駛意圖的換道危險預(yù)警研究[D];武漢理工大學(xué);2013年

7 毛錦;考慮駕駛風(fēng)格的換道預(yù)警方法[D];長安大學(xué);2012年

8 常浩;車路協(xié)同下的車輛換道駕駛輔助方法研究[D];北京交通大學(xué);2015年

9 王彩霞;交通仿真中的換道模型研究[D];吉林大學(xué);2007年

10 秦加合;用于換道仿真的車輛運動控制與動力學(xué)模型研究[D];長安大學(xué);2013年

，

本文編號：956722