本文關(guān)鍵詞：類矩形盾構(gòu)單機(jī)械臂管片拼裝機(jī)靜態(tài)誤差計算

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【摘要】：針對類矩形盾構(gòu)施工中管片拼裝機(jī)工作空間緊湊、管片姿態(tài)調(diào)整靈活的要求,開發(fā)了一種新型單機(jī)械臂管片拼裝機(jī)。文章介紹了該拼裝機(jī)的機(jī)構(gòu)組成與工作原理,重點(diǎn)推導(dǎo)了該型拼裝機(jī)在回轉(zhuǎn)平面內(nèi)的運(yùn)動學(xué)正解與逆解公式,利用微分法給出了拼裝機(jī)的靜態(tài)誤差傳遞模型,并分析了各個D-H參數(shù)誤差對拼裝機(jī)末端位姿誤差的敏感性;通過數(shù)值計算及Solidworks仿真驗證了相關(guān)計算公式的正確性。研究結(jié)果表明:在各個D-H參數(shù)誤差中關(guān)節(jié)角誤差對拼裝機(jī)末端位姿誤差的影響最大,即使在較小的D-H參數(shù)誤差條件下拼裝機(jī)末端也有較大的位姿誤差,在相同的D-H參數(shù)誤差條件下拼裝機(jī)末端位姿誤差在11塊管片終點(diǎn)處存在較大差別。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院;上海隧道工程有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 類矩形盾構(gòu) 管片拼裝機(jī) 運(yùn)動學(xué)正解 運(yùn)動學(xué)逆解 靜態(tài)誤差
【基金】：國家科技支撐項目(編號:2014BAA04B01) 上海市科學(xué)技術(shù)委員會資助項目(No.14DZ1207900) 寧波市重大科技攻關(guān)資助項目(No.2015C110017)
【分類號】：U455.39
【正文快照】： 2, ^ 隧道項目的增多,國內(nèi)盾構(gòu)裝備制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅1 3 猛,拼裝機(jī)及其控制精度問題也引起了國內(nèi)研究人盾構(gòu)法城市地鐵隧道施工為城市交通擁堵問題 員的重視:2011年,施虎、龔國芳、楊華永等對給出了高效、經(jīng)濟(jì)的解決方案。然而,隨著城市地 電液伺服控制的常規(guī)雙提升臂拼裝機(jī)進(jìn)行

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