本文關(guān)鍵詞：足部安裝MEMS-IMU個人導航系統(tǒng)

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【摘要】：為了實現(xiàn)室內(nèi)外環(huán)境下個人自主導航,研究了足部安裝的MEMS-IMU個人導航系統(tǒng)。根據(jù)人行走時足部具有周期性零速的特征,以加速度計輸出矢量和、滑動方差和陀螺儀輸出的角速度矢量和為檢測量,設(shè)計了一種多條件零速檢測算法,有效地提高了零速檢測的準確性。針對MEMS慣性傳感器零漂大、精度低的問題,導航定位算法以傳統(tǒng)的捷聯(lián)解算算法為基礎(chǔ),進行了適應性改進。引入零速修正(ZUPT)技術(shù),設(shè)計了以速度信息作為偽量測的Kalman濾波器。在零速階段對系統(tǒng)速度,姿態(tài),位置誤差進行估計,將估計結(jié)果反饋以修正導航解算的累積誤差。實驗結(jié)果表明,基于上述導航修正算法可以有效地消除MEMS慣性傳感器零漂引起的累積誤差,使得多組多種行走路徑下系統(tǒng)的定位誤差均小于行程的2%。
【作者單位】： 中國人民解放軍63961部隊;天津航海儀器研究所;
【關(guān)鍵詞】： 個人導航系統(tǒng) MEMS 零速修正 零速檢測
【基金】：國防基礎(chǔ)科研重點項目(A0320132002)
【分類號】：U495
【正文快照】： 個人導航系統(tǒng)(Pedestrian Navigation System,PNS)是指實時確定行人行進方向、速度、位置等信息的系統(tǒng)[1]。一般采用各種傳感器模塊測量行人運動參數(shù),經(jīng)過導航解算實時提供可視的導航信息。在消防救援,礦井勘探,單兵作戰(zhàn)等領(lǐng)域,能夠已知人員的位置信息,對于保證人員安全,提高

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 ;通信/導航系統(tǒng)[J];國際航空;2001年09期

2 齊艷麗;;美國國防科學委員會建議改進GPS導航系統(tǒng)[J];遙測遙控;2006年02期

3 常華;“好圖”GPS導航系統(tǒng)[J];軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品;2002年03期

4 許兆o，

本文編號：555863