為提高城市膠輪導軌車輛的電差速導向性能,從運動學角度分析曲線上各車輪轉速與曲線半徑的關系,推導車輛質心側偏角和橫擺角速度狀態(tài)觀測方程。建立膠輪導軌車輛的動力學模型,提出前后輪轉角傳遞方案。將預設路徑作為輸入信息,建立線路前饋和轉速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)。在50 m半徑曲線上,通過SIMAT聯(lián)合仿真,對比分析膠輪導軌車輛的電差速主動控制和自適應差速的導向性能差異。結果表明,相較于電機自然差速特性,提出的基于轉速反饋的電差速控制技術,其導向車輪的穩(wěn)態(tài)沖角、橫向力、橫向滑移率、磨耗指數(shù)分別減小了2%、13%、16%、15%,橫擺角速度增益提高了7%;電差速控制既能降低車輪沖角和磨耗,同時還能提高車輛轉向的靈敏度。

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本文編號：3772003