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基于多傳感器的便攜式自行走鐵路檢測(cè)機(jī)器人研究

發(fā)布時(shí)間:2022-07-14 17:30
  隨著我國(guó)高速鐵路的快速發(fā)展,列車運(yùn)行安全問題越來(lái)越受到重視。軌道作為鐵路運(yùn)輸?shù)幕A(chǔ),其狀態(tài)直接關(guān)系到鐵路運(yùn)輸?shù)陌踩_^(guò)去許多重大的脫軌事件都與軌道損壞密切相關(guān),開展鋼軌無(wú)損檢測(cè)技術(shù)的研究,探索新的無(wú)損檢測(cè)原理和方法,提高軌道缺陷檢測(cè)精度,提高傷損識(shí)別的穩(wěn)定性和精確性,對(duì)保證鐵路行駛安全和指導(dǎo)檢修具有很重大的意義。目前,中國(guó)鐵路超聲波探傷有兩種方式。一種是使用手推式超聲波探傷儀以2千米/小時(shí)的速度檢測(cè),它具有方便的上下通道,檢測(cè)精度高和檢測(cè)效率低的特征;另外一種是使用大型探傷車,進(jìn)口大型軌道超聲波檢查車輛擁有高達(dá)80公里每小時(shí)的檢測(cè)速度,檢測(cè)效率低(例如軌底橫向裂紋無(wú)法檢測(cè)),需要小型探傷儀復(fù)核。在充分了解目前國(guó)內(nèi)外探傷技術(shù)現(xiàn)狀的情況下,本文設(shè)計(jì)了一種模塊化的鋼軌探傷車,該設(shè)備能在一定程度上代替大型探傷車和手推式的探傷車,可以在保證高精度檢測(cè)傷損的前提下進(jìn)一步提高探傷效率,并且降低工作人員的工作量,改善我國(guó)的軌道探傷現(xiàn)狀。該設(shè)備使用的探傷技術(shù)包括了超聲波探傷和視覺探傷,兩種探傷方式分別對(duì)鋼軌的內(nèi)部和表面進(jìn)行檢測(cè),實(shí)現(xiàn)了多傳感器的配合使用,提高了探傷范圍和精度,順應(yīng)了探傷技術(shù)的發(fā)展潮流。結(jié)... 

【文章頁(yè)數(shù)】:61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【文章目錄】:
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
        1.1.1 選題背景
        1.1.2 選題意義
    1.2 無(wú)損檢測(cè)技術(shù)
        1.2.1 無(wú)損檢測(cè)技術(shù)概況
        1.2.2 國(guó)內(nèi)外鋼軌探傷發(fā)展
        1.2.3 基于視覺的表面探傷技術(shù)發(fā)展
    1.3 本課題研究的目的和意義
    1.4 本課題研究的主要工作和內(nèi)容
    1.5 本文組織安排
第2章 軌道無(wú)損檢測(cè)技術(shù)的應(yīng)用
    2.1 超聲波檢測(cè)技術(shù)
        2.1.1 超聲波探傷機(jī)理
        2.1.2 超聲波的物理量
        2.1.3 超聲波無(wú)損檢測(cè)的方法
        2.1.4 超聲波換能器研究
        2.1.5 超聲波探傷儀研究
    2.2 視覺的關(guān)鍵技術(shù)
    2.3 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
        2.3.1 神經(jīng)元
        2.3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 軌道探傷車結(jié)構(gòu)的整體設(shè)計(jì)
    3.1 探傷車整體結(jié)構(gòu)
    3.2 超聲波探傷模塊
        3.2.1 超聲波探傷輪
        3.2.2 輪式探頭的對(duì)中性
    3.3 其他模塊
        3.3.1 視覺模塊
        3.3.2 行走模塊
    3.4 本設(shè)備與傳統(tǒng)探傷車相比的優(yōu)勢(shì)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 軌道探傷車的檢測(cè)與通訊系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 基于機(jī)器視覺的表面檢測(cè)
        4.1.1 殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
        4.1.2 基于殘差網(wǎng)絡(luò)的魚鱗傷損分類
    4.2 基于超聲波的內(nèi)部檢測(cè)
        4.2.1 超聲波發(fā)射電路
        4.2.2 超聲波接收電路
    4.3 基于GPRS的遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)
        4.3.1 GPRS的介紹
        4.3.2 遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸
        4.3.3 GPS定位
    4.4 本章小結(jié)
結(jié)論
致謝
參考文獻(xiàn)
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本文編號(hào):3661566

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