針對由慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS,Inertial Navigation System）與全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS,Global Navigation Satellite System）組成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在GNSS短時間失鎖情況下,INS誤差會迅速發(fā)散的問題,本文從基于微機械（MEMS,Micro-Electro-Mechanical System）慣性器件的車載導(dǎo)航相關(guān)算法進行了研究,并取得了一定效果。本文首先對INS原理進行了論述,推導(dǎo)了姿態(tài)、速度、位置更新方程及對應(yīng)的誤差方程,詳細介紹了傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)與基于卡爾曼濾波（Kalman）的最優(yōu)狀態(tài)估計理論;然后對基于MEMS慣性器件的測量單元進行集成與測試,并根據(jù)其特點,分別提出了一種MEMS加速度計確定性誤差標(biāo)定方法與MEMS陀螺儀隨機性誤差補償方法,在MEMS加速度計標(biāo)定方案中采用了橢球擬合的思想,本質(zhì)是通過幾何關(guān)系與最佳橢球參數(shù),從中獲取相關(guān)標(biāo)定參數(shù);而在MEMS陀螺儀隨機誤差補償方案中采用隨機時間序列模型近似的思想,運用了快速傅里葉分析法（FFT）、自相關(guān)函數(shù)分析法、以及阿倫方差（Allan）分析法;接著設(shè)計了在GNSS短時間... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

車載傳感器輔助導(dǎo)航設(shè)備

ilicon Sensing CRM100 陀螺儀 圖 1.3 Colibrys MS9010DI 公司先后推出了 ADXRS 系列陀螺儀、ADXL 系列加速度計測量單元，例如微慣性測量單元 ADIS16480，該單元具有三軸三軸磁力計、壓力傳感器，并采用擴展卡爾曼濾波算法，具有動

ilicon Sensing CRM100 陀螺儀 圖 1.3 Colibrys MS9010DI 公司先后推出了 ADXRS 系列陀螺儀、ADXL 系列加速度計測量單元，例如微慣性測量單元 ADIS16480，該單元具有三軸三軸磁力計、壓力傳感器，并采用擴展卡爾曼濾波算法，具有動


本文編號：3584198