隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展和大力倡導(dǎo)綠色出行,城市中自行車的數(shù)量逐漸增多,導(dǎo)致自行車存放位置緊缺及亂擺放現(xiàn)象日益嚴重。針對上述問題,設(shè)計了一種緊湊型自行車立體車庫,其主要包括出入庫子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)和人機交互子系統(tǒng)三個部分。首先,介紹了緊湊型自行車立體車庫的整體結(jié)構(gòu)和工作原理;然后,對該自行車立體車庫的夾持推拉機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)升降機構(gòu)和聯(lián)動機構(gòu)等關(guān)鍵機構(gòu)進行了設(shè)計、分析與校核;接著,對自行車立體車庫控制系統(tǒng)的硬件與軟件進行了設(shè)計;最后,基于自主研發(fā)的緊湊型自行車立體車庫樣機,通過自行車存取調(diào)試試驗驗證了其可行性。試驗結(jié)果表明,該緊湊型自行車立體車庫通過充分利用高度空間和采用載車架拼接組合模式,既簡化了車庫結(jié)構(gòu)又增加了自行車存放數(shù)量,可很好地實現(xiàn)自行車存取。所設(shè)計的緊湊型自行車立體車庫自動化程度較高,結(jié)構(gòu)可靠及性能穩(wěn)定,可有效緩解自行車停車難問題及亂擺放問題。 

【文章來源】：工程設(shè)計學(xué)報. 2020,27(04)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

緊湊型自行車立體車庫的結(jié)構(gòu)示意圖

由圖3可知，緊湊型自行車立體車庫各坐標系間的變換矩陣如下：式中：cθ表示cosθ，sθ表示sinθ；Δx、Δy表示機構(gòu)相對原點的x、y方向的移動量；θ表示旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度；a表示聯(lián)動機構(gòu)中心與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)質(zhì)心之間的距離，為常數(shù)；b表示升降機構(gòu)質(zhì)心與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)質(zhì)心之間的距離，為變量；c表示夾持推拉機構(gòu)質(zhì)心與升降機構(gòu)質(zhì)心之間的距離，為變量。

緊湊型自行車立體車庫的工作流程如圖3所示，主要分為存車與取車兩部分。1）自行車存放。首先，通過磁卡來確認用戶的身份信息，待用戶將自行車推至指定位置后，控制子系統(tǒng)發(fā)出指令，出入庫子系統(tǒng)中的機械手張開并夾持自行車，并由夾持推拉機構(gòu)將自行車送至車庫內(nèi)部；然后，根據(jù)自行車就近入庫原則，通過夾持推拉機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)升降機構(gòu)以及聯(lián)動機構(gòu)的相互配合和快速聯(lián)動，將自行車移動至最近的載車架前；最后，將自行車推送至載車架中，并在完成自行車存放的同時系統(tǒng)回零（初始狀態(tài)）。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3408210