無(wú)人機(jī)與無(wú)人車協(xié)同在智能交通、災(zāi)后救援及軍事作戰(zhàn)等多領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景,是異構(gòu)機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)問(wèn)題中的研究熱點(diǎn)。由于二者所具有功能上的互補(bǔ),使得通過(guò)二者間的協(xié)作執(zhí)行任務(wù)具有明顯優(yōu)勢(shì),對(duì)于無(wú)人裝置完成復(fù)雜任務(wù)與提高效率有著重要意義。無(wú)人機(jī)與無(wú)人車協(xié)同作業(yè)研究中涉及的科學(xué)問(wèn)題主要來(lái)自感知、決策和執(zhí)行三個(gè)方面,本文針對(duì)無(wú)人機(jī)與無(wú)人車協(xié)同系統(tǒng)中涉及的目標(biāo)物的檢測(cè)識(shí)別和路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了深入研究。主要研究工作如下:首先,搭建空地協(xié)同控制框架,合理地協(xié)調(diào)UAV與UGV間的各項(xiàng)任務(wù),實(shí)現(xiàn)有效的信息交互。其次,針對(duì)無(wú)人機(jī)與無(wú)人車協(xié)同系統(tǒng)中地面目標(biāo)的檢測(cè)與定位問(wèn)題,通過(guò)色彩空間的轉(zhuǎn)換、圖像的分割、形態(tài)學(xué)處理、模板匹配等圖像處理步驟實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)的檢測(cè)與定位,并提取出目標(biāo)物對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息。然后,詳細(xì)介紹了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的原理,針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法極易陷入局部極小點(diǎn)致使路徑規(guī)劃失敗的問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃算法APF-2。改進(jìn)的算法APF-2直接對(duì)斥力與引力進(jìn)行建模,將出現(xiàn)的局部極小點(diǎn)定義為障礙物。改進(jìn)后的路徑規(guī)劃算法APF-2很好地解決了前述極小點(diǎn)問(wèn)題,并較于傳統(tǒng)算法有更好的規(guī)劃性能,能夠?yàn)闊o(wú)人... 

【文章來(lái)源】：貴州大學(xué)貴州省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

UGV與UAV二者協(xié)同

D空地層次網(wǎng)絡(luò)

群組UAV與UGV協(xié)同跟蹤定位動(dòng)態(tài)目標(biāo)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃與跟蹤[J]. 周滔,趙津,胡秋霞,席阿行,劉東杰.  計(jì)算機(jī)工程. 2018(12)
[2]改進(jìn)Canny算子對(duì)樂(lè)器板材的紋理分析[J]. 陳曉丹,于鳴,黃英來(lái),高文韜,張定立.  哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(04)
[3]基于單元分解法的移動(dòng)機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃[J]. 陳逸懷,朱博.  裝備制造技術(shù). 2014(04)
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[5]Multiple UAVs/UGVs heterogeneous coordinated technique based on Receding Horizon Control (RHC) and velocity vector control[J]. DUAN HaiBin1,2,ZHANG YunPeng1,2 & LIU SenQi2 1State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems,Beihang University,Beijing 100191,China 2Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191,China.  Science China(Technological Sciences). 2011(04)
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博士論文
[1]信使機(jī)制UAV/UGV多點(diǎn)動(dòng)態(tài)集結(jié)的協(xié)同規(guī)劃方法研究[D]. 張興.北京理工大學(xué) 2015
[2]移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究[D]. 張琦.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]基于行為的智能體避障控制以及動(dòng)態(tài)協(xié)作方法研究[D]. 李壽濤.吉林大學(xué) 2007

碩士論文
[1]面向空-地機(jī)器人協(xié)作的環(huán)境感知與閉環(huán)檢測(cè)[D]. 王安青.大連理工大學(xué) 2016
[2]智能車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 王廣瑋.貴州大學(xué) 2015
[3]復(fù)雜環(huán)境下多無(wú)人機(jī)協(xié)同地面目標(biāo)跟蹤問(wèn)題研究[D]. 陳智民.北京理工大學(xué) 2015
[4]天車吊運(yùn)系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與匹配方法研究[D]. 周榆豐.河北聯(lián)合大學(xué) 2014
[5]AGV自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究[D]. 馮海雙.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
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本文編號(hào)：2930341