隨著我國(guó)汽車擁有量的增加,使得停車空間越來(lái)越擁擠,泊車?yán)щy問(wèn)題日益嚴(yán)重,事故發(fā)生率越來(lái)越高。為了解決這一問(wèn)題,自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生,因此,本文對(duì)不同環(huán)境約束下的自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究。首先,針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法應(yīng)用于車輛路徑規(guī)劃時(shí)存在目標(biāo)不可達(dá)、局部極小值等問(wèn)題,改進(jìn)了人工勢(shì)場(chǎng)模型,將原有引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)乘以一個(gè)收斂因子、原有斥力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)乘以一個(gè)距離因子。并基于此模型,設(shè)計(jì)了一種“梭型曲線法”路徑規(guī)劃方法,實(shí)現(xiàn)了路徑的優(yōu)化。其次,針對(duì)車位狹小以及復(fù)雜環(huán)境下的平行泊車?yán)щy問(wèn)題,將平行泊車的路徑分段進(jìn)行研究。將分段路徑規(guī)劃策略應(yīng)用于輔助平行泊車的路徑規(guī)劃中,根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性以及環(huán)境約束,將車輛的路徑規(guī)劃問(wèn)題表達(dá)式化。最終引導(dǎo)車輛沿著規(guī)劃的泊車路徑從起始位置安全無(wú)碰地泊入車位,實(shí)現(xiàn)了車位狹小情況下的平行泊車。然后,針對(duì)狹窄路況以及復(fù)雜環(huán)境下的垂直泊車?yán)щy問(wèn)題。研究了垂直泊車過(guò)程中碰撞約束,并以此對(duì)垂直泊車過(guò)程中的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行求解。設(shè)計(jì)了不同環(huán)境約束下的分段式垂直泊車路徑,仿真驗(yàn)證了該方法的準(zhǔn)確性。最后,針對(duì)實(shí)際停車場(chǎng)環(huán)境,運(yùn)用本文設(shè)計(jì)的方案進(jìn)行路徑規(guī)劃,首先對(duì)實(shí)際停車場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行建模,根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,綜合考慮避障約束以及自動(dòng)泊車方法進(jìn)行輔助駕駛,將行車道邊界線虛化為障礙物,結(jié)合“梭型曲線法”進(jìn)行路徑規(guī)劃,并采用三段式垂直泊車路徑規(guī)劃方法進(jìn)行泊車,實(shí)現(xiàn)了車輛安全無(wú)碰的泊車入位。通過(guò)仿真驗(yàn)證,本文所設(shè)計(jì)的自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃算法可以實(shí)現(xiàn)在不同環(huán)境約束條件下安全無(wú)碰的泊車入位。
【學(xué)位單位】：太原科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U495;U491.7
【部分圖文】：

但是在實(shí)際環(huán)境中，車輛會(huì)受到隨機(jī)障礙物的影障策略到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。相較于全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃受到。因此，還需要對(duì)局部路徑規(guī)劃方法做進(jìn)一步研究[3]。車系統(tǒng)可在出現(xiàn)障礙的情況下輔助駕駛員采取避障措施，避免通事故的發(fā)生[4]。駕駛員在車內(nèi)無(wú)法詳細(xì)了解周圍的環(huán)境情況狹小的環(huán)境下進(jìn)行泊車時(shí)很難精確地控制車輛。因此，實(shí)現(xiàn)安一個(gè)難題。述，研究自動(dòng)泊車技術(shù)可有效的提高泊車的安全性，降低泊車同時(shí)研究無(wú)人駕駛汽車在面對(duì)環(huán)境約束下的避障規(guī)劃方法將內(nèi)環(huán)境相對(duì)于實(shí)際路況來(lái)說(shuō)，屬于狹小空間，因此，在停車場(chǎng)，容易造成擁堵現(xiàn)象，影響停車場(chǎng)正常的運(yùn)行，增加發(fā)生事故的就在于研究適用于無(wú)人駕駛汽車在停車場(chǎng)環(huán)境中的路徑規(guī)劃泊車入位。如圖 1.1 所示為自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)示意圖。

然后，使車輛沿著規(guī)劃的路徑泊入車位[7],[8],[9]。目前路徑規(guī)劃基于正弦曲線[10]、兩相切圓弧及公切線、多次多項(xiàng)式曲線[11]等。其二是基于經(jīng)驗(yàn)的算法[12]：研究者們將駕駛員的泊車經(jīng)驗(yàn)運(yùn)用智能算法設(shè)計(jì)時(shí)地調(diào)整車身的位置來(lái)控制車輛安全地泊入車位，系統(tǒng)有著較好的魯棒性準(zhǔn)確地獲取經(jīng)驗(yàn)知識(shí)，以及如何將這些經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化到控制器是該方法的研究難 無(wú)人駕駛汽車路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀無(wú)人駕駛汽車作為智能化技術(shù)發(fā)展的生力軍，路徑規(guī)劃作為其核心技術(shù)具有價(jià)值。20 世紀(jì) 60 年代美國(guó) stanfoul 研究所自主開(kāi)發(fā)了無(wú)人駕駛試驗(yàn)平臺(tái)。20 世紀(jì) 8將無(wú)人駕駛技術(shù)運(yùn)用到軍事領(lǐng)域。20 世紀(jì) 90 年代開(kāi)始由一些大學(xué)與公司共，其中比較成功的有：德國(guó)慕尼黑國(guó)防軍大學(xué)無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目；美國(guó)卡耐自主駕駛汽車研究；美國(guó)谷歌公司的創(chuàng)新小組 Google X 研發(fā)出的新一代無(wú)汽車[14]如圖 1.2 所示。

i3TTS,A6新 S 級(jí)凱迪拉克FUSION統(tǒng)，自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)急車道輔助新型自動(dòng)巡航系統(tǒng)，雷達(dá)，超聲波，激光探測(cè)器，攝像監(jiān)控設(shè)備，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)雷達(dá)傳感器，激光掃描儀，視頻攝像頭，泊車輔應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，主動(dòng)式車道保持系統(tǒng)，超車智能巡航系統(tǒng)，車道保持系統(tǒng)，路標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，自自動(dòng)泊車系統(tǒng)雷達(dá)傳感器，攝像頭，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，智能剎前方避撞報(bào)警系統(tǒng)，車道偏離報(bào)警系自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，智能剎車輔助系統(tǒng)，盲點(diǎn)信息離報(bào)警系統(tǒng)，主動(dòng)泊車系統(tǒng)，光探測(cè)與光測(cè)人駕駛技術(shù)研究相對(duì)較晚，其中國(guó)防科技大學(xué)和清華大學(xué)突破。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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本文編號(hào)：2814057