本文選題：車輛 + 防碰撞��； 參考：《汽車工程》2014年10期

【摘要】：基于人工勢場的引導(dǎo)策略,通過建立包括車道邊界和障礙車的道路危險勢場,采用彈性繩模型實現(xiàn)了車輛在高速公路上的車道保持和緊急避障功能。為了保證車輛在高速情形下避障的安全性,在障礙車輛原有勢場基礎(chǔ)上,在障礙車輛的前后各增加一個引導(dǎo)勢場,使車輛能夠提前避障,從而避障過程更安全。再結(jié)合Carsim仿真,在車輛的路徑跟隨過程中觀察主車的橫擺角速度的變化來判斷車輛的穩(wěn)定性。對直道和彎道兩種情形進(jìn)行避障仿真對比分析,結(jié)果表明:在障礙車輛前后添加引導(dǎo)勢場能提前避障,從而使避障過程更安全。
[Abstract]:Based on the guidance strategy of artificial potential field, the road hazard potential field including lane boundary and obstacle vehicle is established, and the function of lane keeping and emergency obstacle avoidance is realized by using elastic rope model.In order to ensure the safety of vehicles avoiding obstacles at high speed, on the basis of the original potential field of obstacle vehicles, one guiding potential field is added to the front and back of obstacle vehicles, so that vehicles can avoid obstacles ahead of time, thus the process of obstacle avoidance is safer.Combined with Carsim simulation, the stability of the vehicle is judged by observing the change of the yaw velocity of the main vehicle in the course of following the vehicle path.The comparison and analysis of obstacle avoidance between straight and bend are carried out. The results show that adding the guiding potential field before and after the obstacle vehicle can avoid the obstacle ahead of time, thus making the obstacle avoidance process more safe.
【作者單位】： 湖南大學(xué) 汽車車身先進(jìn)設(shè)計與制造國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175159) 中國博士后科研基金(20110490263) 湖南大學(xué)汽車車身先進(jìn)設(shè)計制造國家重點實驗室項目(61075004)資助
【分類號】：U492.22;U463.6

【參考文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1767163