發(fā)布時間：2017-10-31 11:26

  本文關鍵詞：基于磁釘技術的集裝箱碼頭AGV定位精度分析

  更多相關文章： 集裝箱碼頭 自動導引車(AGV) 定位精度 磁釘 慣性導航 組合導航

【摘要】：為解決自動導引車(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度問題,以國內某在建的自動化集裝箱碼頭為工程背景,研究與基于磁釘技術的AGV定位誤差相關的因素.通過給出AGV慣性導航系統(tǒng)的運動方程和誤差方程,按照工程實況,在忽略陀螺儀影響的基礎上,得到AGV慣性導航系統(tǒng)位置誤差的理論計算式.依此指出,基于磁釘技術的AGV組合導航系統(tǒng)定位精度與加速度計精度、AGV運行方向的余弦、磁釘數(shù)據(jù)更新時間的平方成正比例關系.最后,對某工程算例進行數(shù)值仿真,驗證了理論分析的正確性.該方法對磁釘排布、慣性導航系統(tǒng)傳感器選型等有參考意義.
【作者單位】： 上海民航職業(yè)技術學院民航工程系;上海海事大學航運技術與控制工程交通行業(yè)重點實驗室;
【關鍵詞】： 集裝箱碼頭 自動導引車(AGV) 定位精度 磁釘 慣性導航 組合導航
【基金】：國家智能制造裝備發(fā)展專項(2013-2519) 2013年度上海市戰(zhàn)略性新興產業(yè)重點項目“大型智能化碼頭裝卸系統(tǒng)研究及應用”
【分類號】：U653.92
【正文快照】： 2.上海海事大學航運技術與控制工程交通行業(yè)重點實驗室,上海201306)inertial navigation;integrated navigation0引言自動引導車(Automated Guided Vehicle,AGV)是自動化集裝箱碼頭水平運輸?shù)年P鍵設備之一[1-5].面向自動化集裝箱碼頭AGV的定位方法有激光定位法[6]、毫米波雷達

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