本文關鍵詞：六自由度并聯(lián)平臺的幾何參數(shù)標定研究

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【摘要】：針對并聯(lián)平臺幾何參數(shù)測量困難的問題,提出了一種通過普通傳感器測量動坐標系相對于靜坐標系的旋轉(zhuǎn)角度,實現(xiàn)并聯(lián)平臺幾何參數(shù)標定的方法。通過配置傳感器測量并聯(lián)平臺的六根桿件的實際增量與對應的平臺姿態(tài)變化,利用運動學逆解建立多元非齊次方程,求解所需未知并聯(lián)平臺上下平臺的幾何參數(shù)。標定實驗結果表明,經(jīng)過標定后并聯(lián)平臺的精度提高了5倍以上。
【作者單位】： 上海理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 并聯(lián)平臺 幾何參數(shù) 標定
【基金】：國家自然科學基金(51375314)
【分類號】：TG806
【正文快照】： 0引言采用Stewart平臺結構的并聯(lián)平臺具有剛度大,負荷自重比高,載荷分布均勻,運動平穩(wěn)的特點,在高精度、大載荷且對工作空間要求相對較小的場合得到了很廣泛的應用[1]。幾何精度是并聯(lián)平臺的重要性能指標,也是未能得到妥善解決的難題[2]。并聯(lián)平臺的幾何參數(shù)誤差主要是由于平

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1 熊昌友;C─8587A型多參數(shù)表面粗糙度測量儀參數(shù)運算軟件分析[J];航空計測技術;1997年05期

2 ;[J];;年期

，

本文編號：773029