本文關(guān)鍵詞：六自由度焊接機(jī)器人大臂模態(tài)分析及優(yōu)化

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【摘要】：針對六自由度焊接機(jī)器人大臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),運(yùn)用有限元分析方法,建立了大臂的有限元計(jì)算模型,進(jìn)行模態(tài)分析,給出了大臂前六階固有頻率和相應(yīng)振型。對影響大臂動(dòng)靜態(tài)特性的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行靈敏度分析,確定了大臂主要結(jié)構(gòu)參數(shù)對低價(jià)固有頻率、最大變形量和質(zhì)量的影響規(guī)律,指出大臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化方向。通過改變結(jié)構(gòu)參數(shù)對大臂進(jìn)行優(yōu)化,改善了大臂的動(dòng)靜態(tài)性能,減輕了大臂的質(zhì)量,為機(jī)器人其它零部件的優(yōu)化提供了可借鑒的方法。
【作者單位】： 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 焊接機(jī)器人 模態(tài)分析 workbench 優(yōu)化設(shè)計(jì)
【基金】：廣西壯族自治區(qū)科技攻關(guān)項(xiàng)目(1348012-10) 廣西自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2013GXNSFAA019314)
【分類號】：TG409;TP242
【正文快照】： 0引言焊接機(jī)器人[1]除了必須具有良好的可靠性,適當(dāng)?shù)墓ぷ骺臻g外,其整體結(jié)構(gòu)的靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性滿足要求,尤其是動(dòng)態(tài)特性,直接關(guān)系到機(jī)器人的工作時(shí)可靠性、穩(wěn)定性。傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),只考慮機(jī)器人的靜態(tài)特性,對動(dòng)態(tài)因素的考慮較少�？紤]結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)因素時(shí),以經(jīng)驗(yàn)修改幾何參數(shù)和

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本文編號：676536