桁架式抓取機(jī)械手憑借其抓取剛度好,抓取范圍大,吸引了很多人去研究,而它在姿態(tài)變換時(shí)往往涉及到鎖緊和解鎖過(guò)程,這就需要用到鎖緊釋放裝置。其中SMA(Shape Memory Alloy,形狀記憶合金)鎖緊釋放裝置憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,污染小,驅(qū)動(dòng)力大,質(zhì)量輕等優(yōu)勢(shì),成為了本文研究的重點(diǎn)。傳統(tǒng)的SMA鎖緊釋放裝置通常功能單一,只能實(shí)現(xiàn)鎖緊或釋放中的某一種功能,所以本文從增加使用功能,實(shí)現(xiàn)一套裝置多種用途出發(fā),研制了一款多功能,輕質(zhì)化,能快速響應(yīng)的SMA鎖緊釋放裝置。該裝置既能用于鎖緊,又能實(shí)現(xiàn)釋放,較好的解決了抓取機(jī)械手折疊鎖緊、展開(kāi)釋放和抓取卡位等問(wèn)題。針對(duì)設(shè)計(jì)要求,本文以構(gòu)建SMA本構(gòu)模型為基礎(chǔ),測(cè)試SMA材料性能為推進(jìn),設(shè)計(jì)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)為重點(diǎn),進(jìn)行數(shù)學(xué)分析和軟件仿真為保障,逐步完成設(shè)計(jì)。為了驗(yàn)證設(shè)計(jì)可靠與否,還制作了樣機(jī)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。通過(guò)鎖緊釋放測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以有效鎖緊釋放;通過(guò)響應(yīng)時(shí)間測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以快速鎖緊釋放;通過(guò)熱環(huán)境測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置可以在較高溫度下鎖緊釋放;通過(guò)最大預(yù)緊力測(cè)試,驗(yàn)證了該裝置能在較大預(yù)緊力下鎖緊釋放。最后為了呼應(yīng)設(shè)計(jì)目標(biāo)中能較好解決抓取機(jī)械手折疊鎖緊、...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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圖1-3QWKNUT方案

4b)QWKNUT方案實(shí)物圖圖1-3QWKNUT方案[30]韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院方案科學(xué)技術(shù)院從提高承載能力的角度出發(fā)，研發(fā)過(guò)一款大承裝置[31-32]，該裝置分兩級(jí)完成釋放，SMA絲只需要克服安全從動(dòng)部分解鎖滾柱，完成最終的解鎖功能。這樣能有效解決無(wú)法解鎖的問(wèn)題。圖1-....

圖1-7北航SMA磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)方案

7b)圖1-7北航SMA磁懸浮飛輪鎖緊機(jī)構(gòu)方案[35]4）北京理工大學(xué)熊詩(shī)輝方案京理工大學(xué)的熊詩(shī)輝于2015年設(shè)計(jì)了一款SMA連接分離裝置[低沖擊、低噪聲、大載荷和快響應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)，圖1-8展示了該裝置作原理：鎖定時(shí)，分瓣螺母在上部止動(dòng)球的作用下，緊緊和螺栓定；當(dāng)....

圖2-2SMA絲部分約束回復(fù)系統(tǒng)

圖2-2SMA絲部分約束回復(fù)系統(tǒng)束回復(fù)情況下的應(yīng)變-溫度Brinson本構(gòu)模型束回復(fù)下的SMA絲往往驅(qū)動(dòng)距離很短，彈將工作過(guò)程中的應(yīng)力值視為常量。根據(jù)（2-22-6）：0(1)MALSEE（）形0resL....

圖2-7DSC法測(cè)試場(chǎng)景

a)精密天平b)差示掃描量熱儀圖2-7DSC法測(cè)試場(chǎng)景測(cè)量結(jié)果如圖2-8所示。從圖2-8中可以看出（本測(cè)試儀器輸出的圖是以向下的方向表示放熱），sA52℃，fA67℃，即沒(méi)有預(yù)拉伸的情況下，材料開(kāi)始相變溫度為52℃，在67℃時(shí)，相變完成。值得一提的....

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