發(fā)布時間：2024-06-03 04:34

　　焊接在工業(yè)生產(chǎn)中具有重要作用,被稱為“工業(yè)裁縫”。焊接機器人被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、石油化工機械生產(chǎn)、建筑工程、船舶、動力工程等多個行業(yè)。但是,目前大多數(shù)使用的焊接機器人都是示教再現(xiàn)型機器人,而在焊接過程中由于焊槍運動導(dǎo)致焊縫出現(xiàn)偏差,造成焊接質(zhì)量不高,同時小批量生產(chǎn)時由于示教時間過長導(dǎo)致焊接效率低下,因此,將機器視覺應(yīng)用到焊接機器人中具有重要的價值。但同時也有著很多的問題需要解決:第一,焊接過程存在多種干擾因素,從焊接圖像中去除干擾后提取出焊縫特征點坐標(biāo)信息是最先需要解決的問題;第二,獲得焊縫特征點坐標(biāo)后實現(xiàn)焊縫實時跟蹤。本文對機器視覺實現(xiàn)機器人自動焊接進(jìn)行了研究,工作成果如下:1.針對機器人視覺系統(tǒng)標(biāo)定問題提出了一種改進(jìn)張氏標(biāo)定算法。首先對成像模型和張氏標(biāo)定原理進(jìn)行了介紹,利用FAST算法代替手動方法對標(biāo)定板角點進(jìn)行提取后,然后將標(biāo)定板導(dǎo)入MATLAB標(biāo)定工具箱實現(xiàn)后續(xù)標(biāo)定過程,結(jié)果表明該方法降低了人為手動提取角點產(chǎn)生的誤差,也避免了角點提取過程中可能出現(xiàn)的失誤,提高了標(biāo)定的精度和速度。2.針對焊縫特征點坐標(biāo)提取問題,提出了多種圖像處理算法。首先,為了降低焊縫圖像的運算量和干擾因素...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.6機器人控制柜Fig2.6Robotcontrolcabinet

機器視覺在機器人復(fù)雜工件的自動焊接中的應(yīng)用研究成路徑的生成，還可以控制機器人根據(jù)路徑完成焊接�？刂乒駜�(nèi)安裝了機器六個伺服驅(qū)動器，硬盤、主機、變壓器、通訊模塊、繼電器和I/O端子板以它的一些相關(guān)輔助設(shè)備元件。

圖2.10相機實物圖

機器視覺在機器人復(fù)雜工件的自動焊接中的應(yīng)用研究2.相機采用逐行曝光方式，可以通過編程對曝光時間進(jìn)行設(shè)置；3.千兆以太網(wǎng)接口；4.相機可以進(jìn)行外部觸發(fā)，也可以進(jìn)行連續(xù)圖像的采集；5.可以對感興趣區(qū)域進(jìn)行設(shè)置，采集的圖像的尺寸也可以進(jìn)行設(shè)置；6.可以進(jìn)行閃光燈控制，實現(xiàn)相機與閃光燈之....

圖4.4原圖像與平均值濾波圖像

機器視覺在機器人復(fù)雜工件的自動焊接中的應(yīng)用研究對圖像進(jìn)行平滑處理時，鄰域定義的越大，那么對噪點的消除效果也就越好，但是圖像的對比度就會越低。簡單平滑濾波處理會使圖像的對比度降低，使得圖像中的細(xì)節(jié)變得不清晰，這種算法的實質(zhì)是將噪聲信息平均到圖像中的每一個像素點上，從而使得圖像中的噪....

圖6.1系統(tǒng)建立鏈接響應(yīng)

機器視覺在機器人復(fù)雜工件的自動焊接中的應(yīng)用研究tCreateComSocket;ocketConnectComSocket,"192.168.125.5",4000\Time:=600TPWrite"communicationto192.168.125.12has....

本文編號：3988186