工業(yè)機器人的出現(xiàn),代替了大量的體力勞動與危險作業(yè),提高了企業(yè)的智能化水平與安全管理水平。車床是目前螺紋加工的主要設(shè)備,車床的發(fā)展也從基本制造向自動數(shù)控方向高速發(fā)展,但由于車床結(jié)構(gòu)固定化,針對一些大型或者結(jié)構(gòu)復(fù)雜零件依舊存在難以裝夾或加工自由度不足等問題。因此,本文提出了一種利用兩臺工業(yè)機器人完成螺紋加工的方法,以雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)靈活性高、適應(yīng)能力強等特點,產(chǎn)生更多裝夾和加工軌跡方案完成特殊零件螺紋的加工,研究機器人技術(shù)在螺紋加工領(lǐng)域的應(yīng)用。文中采用廣數(shù)RB50機器人為螺紋加工系統(tǒng)、NC26型螺紋為研究對象,形成了完善的螺紋加工工藝,進行了雙機器人的運動學(xué)分析、動力學(xué)分析以及雙機器人系統(tǒng)的標(biāo)定,解決了螺紋加工過程機器人剛度問題及雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)問題,擴展了工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域,解決了特殊零件螺紋加工困難問題。本文首先根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)特征建立機器人簡易連桿模型,采用D-H坐標(biāo)法完成了機器人連桿坐標(biāo)系的建立,在此基礎(chǔ)上采用D-H參數(shù)法得出機器人正運動學(xué)方程,并利用解析法求解出機器人逆運動學(xué)反解。同時在ADAMS軟件中完成了機器人運動軌跡仿真與螺紋加工軌跡規(guī)劃,討論了三種不同位移和時間方案下的機器... 

【文章來源】：重慶科技學(xué)院重慶市

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人運動范圍Fig.2.1Therobotmotionrange

圖 2.2 鉆具接頭螺紋外型尺寸Fig.2.2 Drill fitting thread appearance size據(jù)接頭螺紋型式，可以得到接頭螺紋具體參數(shù)，NC26 數(shù)字型鉆具接頭螺紋65 平頂平底 60 度三角形牙型，牙頂寬度為 0.065 英寸（1.65mm)，具體參示。表 2.3 鉆具接頭螺紋參數(shù)Table2.3 Drill fitting thread parameters接頭螺紋型式 螺紋牙型 螺距（mm） 牙頂寬度（mm） 齒高（mm）NC26 V-0.065 6.35 1.65 3.10器人運動學(xué)位姿描述廣數(shù) RB50 六軸機器人本體機械結(jié)構(gòu)抽象為由一系列連桿和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定在底座上，關(guān)節(jié) 6 連接末端執(zhí)行器。雙機器人螺紋加工系統(tǒng)

圖 2.3 機器人末端在空間的位置Fig.2.3 The end of robot's position in space 2.3 中機器人末端執(zhí)行器在空間的位置可 zyxPPPPzyx的姿態(tài)如圖 2.4 所示：

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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[7]機器人加工系統(tǒng)剛度性能優(yōu)化研究[D]. 侯鵬輝.浙江大學(xué) 2013
[8]鉆鋌接頭錐螺紋的修復(fù)方法研究[D]. 曹勇.蘭州理工大學(xué) 2012
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本文編號：3299883