【摘要】：為提高移動(dòng)焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤精度,結(jié)合RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和PID控制設(shè)計(jì)了一種焊縫跟蹤控制系統(tǒng)。介紹了焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成并建立了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,重點(diǎn)論述了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以及控制器的設(shè)計(jì)方法。通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線辨識(shí)梯度信息,根據(jù)梯度信息在線調(diào)整比例、積分、微分系數(shù),以提高系統(tǒng)控制性能。仿真結(jié)果表明:采用所述控制方法,能較好地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡跟蹤。在焊縫跟蹤過程中,移動(dòng)焊接機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn),具有較高跟蹤精度。
[Abstract]:In order to improve the seam tracking accuracy of mobile welding robot, a welding seam tracking control system was designed with RBF neural network and PID control. The composition of the welding robot system and the corresponding kinematics model are introduced. The RBF neural network structure and the design method of the controller are emphatically discussed. In order to improve the control performance of the system, the scale, integral and differential coefficients are adjusted on-line by the neural network to identify the gradient information online. The simulation results show that the proposed control method can achieve the complex trajectory tracking well. In the welding seam tracking process, the mobile welding robot runs smoothly and has high tracking accuracy.
【作者單位】： 云南機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【分類號(hào)】：TG409

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本文編號(hào)：2210946