本文關(guān)鍵詞： 滾珠絲杠測(cè)控平臺(tái) 動(dòng)力學(xué)模型 自適應(yīng)非線性PID 遺傳算法 前饋誤差補(bǔ)償　出處：《電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了研究滾珠絲杠副的動(dòng)態(tài)特性如定位精度、重復(fù)定位精度、速度及加速度跟蹤、動(dòng)態(tài)摩擦力矩、負(fù)載擾動(dòng)、預(yù)緊力、疲勞性能、溫升和機(jī)械振動(dòng)等對(duì)滾珠絲杠副精度保持性能的影響,針對(duì)五軸聯(lián)動(dòng)加工中心高速大行程滾珠絲杠副設(shè)計(jì)了一套伺服電機(jī)+滾珠絲杠副高速運(yùn)轉(zhuǎn)、直線電機(jī)模擬負(fù)載擾動(dòng)、多通道信號(hào)采集的智能精密測(cè)控試驗(yàn)平臺(tái);建立了測(cè)控平臺(tái)時(shí)變參數(shù)不確定性和外力擾動(dòng)的優(yōu)化動(dòng)力學(xué)模型;提出了基于遺傳算法的自適應(yīng)非線性PID雙位置反饋的控制算法和速度、加速度前饋誤差補(bǔ)償?shù)目刂撇呗�。試�?yàn)結(jié)果表明,該控制策略具備小的跟蹤誤差、較強(qiáng)的抗干擾能力和穩(wěn)定性,滿足測(cè)控平臺(tái)的試驗(yàn)需求。
[Abstract]:In order to study the dynamic characteristics of ball screw pairs such as positioning accuracy, repeat positioning accuracy, velocity and acceleration tracking, dynamic friction torque, load disturbance, preloading force, fatigue performance, The effect of temperature rise and mechanical vibration on the precision retention performance of ball screw pair is studied. A set of servo motor ball screw pairs is designed for high-speed and large-stroke ball screw pairs in five-axis linkage machining center. The linear motor simulates load disturbance. The intelligent precision measurement and control test platform for multi-channel signal acquisition is developed, and the optimized dynamic model of time-varying parameter uncertainty and external force disturbance of the platform is established. An adaptive nonlinear PID dual position feedback control algorithm based on genetic algorithm and a control strategy for speed and acceleration feedforward error compensation are proposed. The experimental results show that the control strategy has small tracking error. Strong anti-jamming ability and stability to meet the test requirements of the measurement and control platform.
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51575055) 科技重大專項(xiàng)(2015ZX04001002)資助
【分類號(hào)】：TG659;TP273

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本文編號(hào)：1538676