本文關(guān)鍵詞：電弧傳感移動式球頭焊接機器人的運動學(xué)模型

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【摘要】：大型塔吊的球頭焊接主要是曲線焊縫,針對現(xiàn)有電弧傳感移動式球頭焊接機器人采用機構(gòu)簡化焊縫跟蹤方法控制難度大、跟蹤精度低等問題,提出一種焊縫切線法,該方法顯著提高了曲線焊縫跟蹤的精度。根據(jù)焊接機器人運動學(xué)和機構(gòu)學(xué)的特點分別建立這二種方法的焊炬運動軌跡的數(shù)學(xué)模型和Matlab/Simulink仿真模型,在統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)下,分析比較兩種方法的特點及適用條件。在此基礎(chǔ)上,對實際的旋轉(zhuǎn)電弧焊接機器人的焊炬運動進(jìn)行優(yōu)化。經(jīng)過計算分析可得,在塔吊球頭自動化焊接中采用焊縫切線法更好。
【作者單位】： 湘潭大學(xué)焊接機器人及應(yīng)用湖南省重點實驗室;中聯(lián)重科股份有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 電弧傳感 移動式焊接機器人 建模仿真 Simulink
【基金】：湖南省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)重大科技成果轉(zhuǎn)化資助項目(2014GK1010) 湖南省自然科學(xué)聯(lián)合基金資助(2015JJ5013)
【分類號】：TG409;TP242
【正文快照】： 0前言塔吊也稱塔式起重機,屬于非連續(xù)性搬運重型機械,是一種起重臂安置在塔身頂部、可回轉(zhuǎn)的臂式起重機。回轉(zhuǎn)臂及塔架的生產(chǎn)采用大量的自動化焊接。文中分析了兩種基于電弧傳感的移動式塔吊球頭焊接機器人的運動學(xué)模型,并作出了對比分析,指出其適用領(lǐng)域,對球頭型自動化焊接具

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本文編號：1024235