本文關(guān)鍵詞：無人機(jī)三維航路自適應(yīng)跟蹤控制

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【摘要】：針對(duì)無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀參數(shù)標(biāo)稱值偏離實(shí)際值情況下的航跡跟蹤問題,提出一種無人機(jī)三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。首先在無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀參數(shù)無偏離的條件下,推導(dǎo)出能夠跟蹤三維航路的速度指令、航跡傾斜角指令和航跡方位角指令,并使用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了跟蹤系統(tǒng)全局漸進(jìn)穩(wěn)定;之后考慮自動(dòng)駕駛儀參數(shù)標(biāo)稱值偏離實(shí)際值的情況,設(shè)計(jì)自適應(yīng)算法在線估計(jì)自動(dòng)駕駛儀參數(shù),得到無人機(jī)三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。仿真實(shí)驗(yàn)表明所提出的自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律能夠使無人機(jī)在自動(dòng)駕駛儀參數(shù)偏離條件下有效跟蹤三維航跡。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 航路跟蹤 參數(shù)偏離 導(dǎo)引律 無人機(jī) 自適應(yīng)控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61573285)~~
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 0引言近年來,無人機(jī)在環(huán)境監(jiān)測(cè)、地圖測(cè)繪、災(zāi)難救援、邊境巡邏、態(tài)勢(shì)感知、毀傷評(píng)估、通信中繼等民用和軍用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[1]。在多種任務(wù)想定中,無人機(jī)都需要具有規(guī)劃參考航跡并精確跟蹤該參考航跡的能力[2]。在城區(qū)監(jiān)控和野外搜救等任務(wù)中,無人機(jī)需要在城市建筑之間或，

本文編號(hào)：796625