本文關(guān)鍵詞：基于MPU6050和互補濾波的四旋翼飛控系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補償系數(shù)的互補濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實時調(diào)節(jié)PI控制器補償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現(xiàn)算法和仿真,實驗結(jié)果表明,自適應(yīng)互補濾波算法可以準(zhǔn)確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
【作者單位】： 太原理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 慣性傳感器MPU 自適應(yīng)互補濾波 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
【基金】：山西省自然科學(xué)基金項目(2013011015-1)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飛行器因機動性能強、體積小、可垂直升降、隱蔽性好等優(yōu)點,廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外軍事和工業(yè)領(lǐng)域,國內(nèi)尤以大疆無人飛行器控制系統(tǒng)領(lǐng)先。近年來,隨著飛行器功能的不斷革新,用戶體驗性逐步增強,操作變得更加簡單,已受到廣大航模航拍愛好者和科研領(lǐng)域研究者的青睞,并被使用在

【參考文獻】

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【相似文獻】

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2 _5^懔，

本文編號：771527