本文關(guān)鍵詞：時變通信延遲下的無人機編隊魯棒自適應(yīng)控制

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【摘要】：在時變通信延遲下研究了無人機群編隊的魯棒自適應(yīng)控制問題。對于無人機編隊系統(tǒng)中存在外部擾動和模型不確定性的情況,通過選取包含位置跟蹤誤差和速度跟蹤誤差的輔助變量,提出了一種適用于時變通信延遲的魯棒自適應(yīng)編隊控制策略。提出了自適應(yīng)律對無人機質(zhì)量、外界擾動的上界等未知參數(shù)進行估計,并且利用Lyapunov穩(wěn)定性理論分析了閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性,給出了系統(tǒng)漸近穩(wěn)定所需要滿足的條件。數(shù)值仿真結(jié)果表明,所提出的控制方法既能抑制外界擾動和模型不確定性對控制器的影響,同時隊形跟蹤和隊形保持的穩(wěn)態(tài)誤差分別小于0.1 m和0.05 m。
【作者單位】： 信息系統(tǒng)工程重點實驗室;中國人民解放軍96117部隊;哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 無人機 編隊穩(wěn)定性 自適應(yīng)律 通信延遲 魯棒控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61174037,61402426)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 在執(zhí)行偵察或者攻擊任務(wù)的時候,單架無人機經(jīng)常受限于其能力和功能的限制,導(dǎo)致無法完成預(yù)定的作戰(zhàn)任務(wù)。與單架無人機相比,由多架無人機組成編隊系統(tǒng),保持一定的幾何編隊構(gòu)型進行編隊通常具有更低的成本,更好的環(huán)境適應(yīng)性和魯棒性,能夠在很大程度上減少單架無人機執(zhí)行軍事任務(wù)

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

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本文編號：758306