本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)的自主空中加油錐套檢測(cè)與跟蹤

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【摘要】：加油錐套檢測(cè)與跟蹤是無(wú)人機(jī)自主空中加油得以實(shí)現(xiàn)的前提,提出一種錐套檢測(cè)算法,通過(guò)添加人工標(biāo)記,結(jié)合顏色通道相減的方法對(duì)錐套標(biāo)記進(jìn)行提取,利用最大類(lèi)間方差法進(jìn)行閾值分割,結(jié)合中值濾波、形態(tài)學(xué)操作完成錐套檢測(cè)。對(duì)原始圖像進(jìn)行噪聲、對(duì)比度、亮度干擾,驗(yàn)證檢測(cè)算法的魯棒性。在該檢測(cè)算法的基礎(chǔ)上,結(jié)合上一幀錐套的圖像尺寸和錐套運(yùn)動(dòng)速度確定錐套的ROI(region of interest)區(qū)域,提出一種錐套跟蹤算法,在ROI區(qū)域內(nèi)完成對(duì)錐套的檢測(cè)和定位。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,引入跟蹤后,幀處理速度大大提高,能很好的滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性需求。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人機(jī) 空中加油 錐套檢測(cè) 錐套跟蹤 ROI
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473012;61175084) 長(zhǎng)江學(xué)者和創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)發(fā)展計(jì)劃(IRT 13004)
【分類(lèi)號(hào)】：V228.17;V279
【正文快照】： 1引言空中加油是指在飛行過(guò)程中一架飛機(jī)給另一架或多架飛機(jī)加注燃油,使其航程加大,續(xù)航時(shí)間增長(zhǎng)的技術(shù)。無(wú)人機(jī)在現(xiàn)代化戰(zhàn)爭(zhēng)中扮演的角色越來(lái)越重要,但由于受到燃料的限制,其作戰(zhàn)半徑、偵察范圍、留空時(shí)間等受到很大限制,嚴(yán)重削弱了無(wú)人機(jī)執(zhí)行長(zhǎng)航時(shí)和復(fù)雜任務(wù)的能力,限制了

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本文編號(hào)：727032