本文關(guān)鍵詞：面向在軌服務(wù)的相對位姿單目視覺確定的凸松弛優(yōu)化方法

  更多相關(guān)文章： 在軌服務(wù) 單目視覺 相對位姿 逆投影線 凸優(yōu)化

【摘要】：針對非合作目標(biāo)之間基于特征點的相對位姿單目視覺確定問題,考慮利用自然特征導(dǎo)致誤差增大等因素,提出一種基于凸松弛理論和LMI算法的相對位姿求解迭代方法。該方法在基于逆投影線構(gòu)建的優(yōu)化模型基礎(chǔ)上,首先利用松弛理論將姿態(tài)矩陣的單位正交非凸等式約束松弛為不等式凸約束,并證明了松弛后的優(yōu)化問題與原問題等價,即松弛后的凸問題取得最值時,姿態(tài)矩陣滿足原等式約束。進(jìn)一步將松弛后的姿態(tài)矩陣不等式凸約束表示成線性矩陣不等式形式,進(jìn)而利用內(nèi)點法進(jìn)行求解,并利用全局收斂性定理證明了該算法的全局收斂性。以在軌服務(wù)為背景,仿真試驗表明,利用該算法相對位姿可在7次迭代達(dá)到收斂,與傳統(tǒng)SVD算法相比,在噪聲較大的情況下,該算法計算精度提高近一倍,能夠快速收斂并具有較強(qiáng)的魯棒性。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)衛(wèi)星技術(shù)研究所;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 在軌服務(wù) 單目視覺 相對位姿 逆投影線 凸優(yōu)化
【基金】：國家自然科學(xué)基金重大計劃項目(91438202) 哈工大青年拔尖人才選聘計劃
【分類號】：V448.22
【正文快照】： 0引言視覺敏感器具有精度高、體積小、質(zhì)量輕等優(yōu)點,可用于航天器相對位姿確定,在交會對接[1]、碎片清理[2]、在軌服務(wù)[3]等航天任務(wù)中有廣泛應(yīng)用。學(xué)者們提出了諸多有效的基于視覺敏感器的航天器相對位姿估計方法,如岳曉奎等[4]提出一種基于Rodrigues參數(shù)的相對位姿估計方法,

【參考文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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4 郝穎明;朱楓;;視覺位姿測量中的點狀目標(biāo)中心自適應(yīng)定位方法[A];中國儀器儀表學(xué)會第九屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

5 田原;董愛鋒;;一種攝像機(jī)和激光指向儀相對位姿標(biāo)定方法[A];煤礦自動化與信息化——第20屆全國煤礦自動化與信息化學(xué)術(shù)會議暨第2屆中國煤礦信息化與自動化高層論壇論文集[C];2010年

6 徐旭明;葉榛;張再興;王家^，

本文編號：696729