本文關(guān)鍵詞：基于懸停四旋翼位置姿態(tài)信息的風(fēng)場(chǎng)估計(jì)方法研究

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【摘要】：基于四旋翼飛行器懸停狀態(tài)下的位置及姿態(tài)信息,提出了一種離線的風(fēng)場(chǎng)估計(jì)方法。首先根據(jù)Dryden大氣紊流模型建立了四旋翼飛行器所處的風(fēng)場(chǎng)環(huán)境,并通過分析有風(fēng)情況下旋翼升力的變化,得到旋翼升力與風(fēng)場(chǎng)信息(風(fēng)速、風(fēng)向)的函數(shù)關(guān)系式;接著利用牛頓-歐拉方法推導(dǎo)出有風(fēng)擾動(dòng)下的四旋翼動(dòng)力學(xué)方程,并進(jìn)一步設(shè)計(jì)了用于保持飛行器懸停狀態(tài)的PID控制器;最后,基于懸停狀態(tài)下四旋翼飛行器的位置姿態(tài)信息,計(jì)算得到飛行器所處的風(fēng)場(chǎng)環(huán)境信息。MATLAB仿真結(jié)果表明所提方法在有紊流干擾的情況下,能夠有效地提取出風(fēng)場(chǎng)環(huán)境里的主風(fēng)信息。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;康科迪亞大學(xué)機(jī)械與工業(yè)工程系;
【關(guān)鍵詞】： 控制器 MATLAB 四旋翼飛行器 旋翼升力 Dryden模型 定點(diǎn)懸停 風(fēng)場(chǎng)估計(jì)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473229、60974146)資助
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 在未知近海岸低空區(qū)域中,準(zhǔn)確的風(fēng)場(chǎng)估計(jì)對(duì)該區(qū)域里風(fēng)能的探測(cè)、開發(fā)和利用有著至關(guān)重要的作用[1]。在這樣的應(yīng)用背景下,傳統(tǒng)陸基測(cè)風(fēng)儀器設(shè)備的昂貴和平臺(tái)依賴性等弊端就體現(xiàn)了出來。相反的,以無人飛行器(UAV)為主要平臺(tái)的風(fēng)場(chǎng)估計(jì)方法因其廉價(jià)可回收、方便靈活等特點(diǎn),成為了

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：687121