本文關(guān)鍵詞：四旋翼無(wú)人機(jī)滑模軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 四旋翼無(wú)人機(jī) 滑模控制器 軌跡跟蹤 二階滑�？刂�

【摘要】：針對(duì)四旋翼欠驅(qū)動(dòng)、強(qiáng)耦合非線性系統(tǒng)軌跡跟蹤問(wèn)題,提出了一種滑模軌跡跟蹤控制策略�；诘湫团ｎD-歐拉動(dòng)力學(xué)模型,無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)分為了全驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)(ψ,z)和欠驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)(x,y,φ,θ)。全驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)先通過(guò)終端滑模控制器使變量ψ,z收斂到理想值,然后二階滑�？刂破鲗�(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)中變量x,y,φ,θ的有效跟蹤,二階滑�？刂破骰Ｃ鎱�(shù)通過(guò)Hurwitz穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)�？刂破魍ㄟ^(guò)Matlab/Simulink進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的控制器位置和姿態(tài)控制具有良好的位置、角度跟蹤效果,且具有很好的魯棒性。
【作者單位】： 太原理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無(wú)人機(jī) 滑�？刂破� 軌跡跟蹤 二階滑模控制
【基金】：山西省自然科學(xué)基金(20120321008-01)
【分類號(hào)】：V279;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飛行器是一種欠驅(qū)動(dòng)、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng),因具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)動(dòng)性良好、成本低等優(yōu)勢(shì),被廣泛應(yīng)用于航拍、測(cè)繪、巡檢等方面,且應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大[1-2]。同飛行器姿態(tài)控制相比[3-6],基于GPS且能根據(jù)實(shí)際工作要求自主規(guī)劃飛行軌跡的四旋翼飛行器是未來(lái)發(fā)展方向,因此

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 李迪;陳向堅(jiān);續(xù)志軍;;增益自適應(yīng)滑�？刂破髟谖⑿惋w行器飛行姿態(tài)控制中的應(yīng)用[J];光學(xué)精密工程;2013年05期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：660801