本文關(guān)鍵詞：基于日盲區(qū)紫外成像的無人機(jī)著陸引導(dǎo)技術(shù)研究

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【摘要】：針對無人機(jī)(UAV)著陸時機(jī)身相對于著陸點(diǎn)的精確位姿參數(shù)的需求,設(shè)計了一套基于日盲區(qū)紫外成像的無人機(jī)自主著陸引導(dǎo)系統(tǒng)。利用日盲區(qū)紫外成像技術(shù)對典型特征的紫外信標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行成像,基于攝像機(jī)透視投影變換以及直接線性變換求得位姿參數(shù)初值,并對初值進(jìn)行非線性優(yōu)化得到精確解,由此實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主著陸引導(dǎo)工作。利用日盲區(qū)紫外在近地面唯一性的特性,能消除自然背景光的影響,在低能見度條件下的優(yōu)勢尤其明顯。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,系統(tǒng)距離定位相對精度能夠達(dá)到0.5%,角度定位絕對精度優(yōu)于1°,能夠滿足無人機(jī)著陸引導(dǎo)的精度要求。
【作者單位】： 浙江大學(xué)光電科學(xué)與工程學(xué)院現(xiàn)代光學(xué)儀器國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 無人機(jī)著陸引導(dǎo)系統(tǒng) 位姿測量 日盲區(qū)紫外 單目視覺
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11275172,61475141) 浙江大學(xué)現(xiàn)代光學(xué)儀器國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室資助項(xiàng)目(MOI2015B06)
【分類號】：V279
【正文快照】： 1引言無人機(jī)是一種具有動力、由無線電遙控操作或靠自備程序控制自主飛行的可攜帶多任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)的無人駕駛飛行器(UAV),其中無人直升機(jī)(UH)又具有垂直升降、空中懸停、低空貼地飛行等特點(diǎn)。在民用和軍用領(lǐng)域都有極大的研究價值、不可估量的應(yīng)用潛力以及不可替代的

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中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 程炳鈞;王勁東;李磊;;極紫外成像儀實(shí)驗(yàn)室仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析[A];中國空間科學(xué)學(xué)會第七次學(xué)術(shù)年會會議手冊及文集[C];2009年

2 彭吉龍;李保權(quán);張鑫;周洪軍;霍同林;;利用同步輻射測量極紫外成像傳感器響應(yīng)特性[A];中國空間科學(xué)學(xué)會空間探測專業(yè)委員會第十九次學(xué)術(shù)會議論文集（上冊）[C];2006年

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本文編號：599020