本文關(guān)鍵詞：高壓巡線四旋翼機(jī)器人反步自適應(yīng)控制的研究

  更多相關(guān)文章： 高壓巡線 四旋翼機(jī)器人 反步自適應(yīng)控制

【摘要】：為確保高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行,設(shè)計(jì)了一款基于反步自適應(yīng)控制方法的四旋翼機(jī)器人。該機(jī)器人可根據(jù)線路桿塔坐標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)自主飛行巡檢,采集線路缺陷和隱患,對維護(hù)線路狀態(tài)的安全運(yùn)行等提供信息支持。首先,由剛體動力學(xué)和牛頓歐拉方程建立四旋翼機(jī)器人的六自由度數(shù)學(xué)模型。其次,根據(jù)動量定理和電樞回路中的電壓平衡方程,建立轉(zhuǎn)子的動力學(xué)方程。再次,將反步控制與自適應(yīng)控制相結(jié)合,推導(dǎo)出反步自適應(yīng)控制器,實(shí)現(xiàn)對四旋翼機(jī)器人姿態(tài)與位置的控制。最后,對四旋翼機(jī)器人高壓輸電線路的自主巡檢過程進(jìn)行模擬,并用MATLAB進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明基于反步自適應(yīng)控制的四旋翼機(jī)器人能滿足高壓輸電線路自主巡檢系統(tǒng)的要求。
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學(xué)電氣學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 高壓巡線 四旋翼機(jī)器人 反步自適應(yīng)控制
【分類號】：V249.1;TM75
【正文快照】： 0引言高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行直接影響著電力系統(tǒng)的可靠性,由于輸電線路分布點(diǎn)多面廣,絕大部分處于遠(yuǎn)離城鎮(zhèn)、地形復(fù)雜、自然環(huán)境惡劣的場合,傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦,甚至有一些巡檢依靠常規(guī)方法難以完成,因此,利用機(jī)器人巡線就成為保障高壓輸電線安

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 William T.park;任新潮;;空間站自動化:機(jī)器人和人工智能的作用[J];國外導(dǎo)彈與航天運(yùn)載器;1989年12期

2 李海陽;張波;黃海兵;;航天員與類人機(jī)器人月面聯(lián)合探測概念初步研究[J];載人航天;2014年04期

3 席志成;楊宏安;夏常凱;張杰;田青山;;基于機(jī)器人的飛機(jī)部件自動制孔設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[J];機(jī)械制造;2014年03期

4 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 李冬磊;飛機(jī)數(shù)字化柔性裝配鉆鉚加工控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

2 馬建;陸空兩棲機(jī)器人飛行系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];北京理工大學(xué);2015年

3 史曉寧;飛行機(jī)器人軌跡跟蹤控制的幾何方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

4 宋淵;空中機(jī)器人自動駕駛儀軟件及地面測控軟件的設(shè)計(jì)[D];南京航空航天大學(xué);2008年

，

本文編號：588594