本文關(guān)鍵詞：四旋翼姿態(tài)的反步滑模自抗擾控制及穩(wěn)定性

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【摘要】：為了解決四旋翼無人機(jī)姿態(tài)控制中存在的問題,設(shè)計(jì)了一種基于反步滑模自抗擾姿態(tài)控制器.首先,介紹了四旋翼無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型,建立了基于反步滑模自抗擾控制算法的姿態(tài)控制方案.控制方案構(gòu)成主要包括擴(kuò)張狀態(tài)觀測器及基于Lyapunov穩(wěn)定性分析的反步滑�？刂破�.穩(wěn)定性分析表明,通過合理調(diào)整參數(shù)可以保證控制系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的.仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器同經(jīng)典自抗擾控制器相比,對擾動(dòng)有較強(qiáng)的抑制能力,提高了自適應(yīng)性和魯棒性,表明該控制系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能,對四旋翼姿態(tài)控制更加有效.
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無人機(jī) 姿態(tài)控制 自抗擾控制 擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 反步滑�？刂�
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375080) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(N130603003)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 四旋翼無人機(jī)具有在局限的環(huán)境中完成懸停、垂直起降和高機(jī)動(dòng)性飛行等優(yōu)異性能,以使其廣泛應(yīng)用到軍事和民用領(lǐng)域,同時(shí)近些年來對其研究工作已成為國際熱點(diǎn).但是四旋翼無人機(jī)是典型的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),具有非線性、強(qiáng)耦合、對干擾敏感等特性,這些都增加了飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難度.雖然基本

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：531292