農(nóng)業(yè)植保無人機近些年的發(fā)展顯著加快,其中自轉(zhuǎn)旋翼機以其簡單的機體結(jié)構(gòu)、較短的滑跑距離、較低的飛行高度和空中失去動力時的高安全性使其在農(nóng)業(yè)活動中的數(shù)據(jù)采集,農(nóng)情監(jiān)測和農(nóng)業(yè)施藥等方面有著其獨特的優(yōu)勢。而為了提高自轉(zhuǎn)旋翼機農(nóng)業(yè)活動的效率以及節(jié)省成本,研究旋翼機的自主飛行控制系統(tǒng)勢在必行。當自轉(zhuǎn)旋翼機進行自主飛行過程中,姿態(tài)控制是實現(xiàn)其平穩(wěn)飛行最重要的控制系統(tǒng)。在傳統(tǒng)的飛行控制中經(jīng)典PID控制是姿態(tài)控制的主要控制方法,但是經(jīng)典PID在應(yīng)對時變模型時,具有動態(tài)響應(yīng)特性不佳、魯棒性較差等不良效果,因此本文選擇將模糊控制結(jié)合經(jīng)典PID用于旋翼機姿態(tài)控制系統(tǒng)的設(shè)計。本文主要研究模糊PID控制對旋翼機進行姿態(tài)控制,并在MATLAB對旋翼機飛行姿態(tài)進行Simulink仿真。本文的主要創(chuàng)新點在于,選擇已經(jīng)成熟應(yīng)用于固定翼無人機姿態(tài)控制中的先進的控制理論,優(yōu)化傳統(tǒng)控制方式在旋翼機飛行姿態(tài)控制上的作用。本文選擇Calidus旋翼機作為數(shù)學(xué)建模和飛行控制策略研究的對象,并選擇模糊控制用于優(yōu)化經(jīng)典PID控制下的姿態(tài)控制系統(tǒng)效果。本文主要做的工作如下:本文首先對自轉(zhuǎn)旋翼機飛行過程中各種狀態(tài)變化時各操縱量的特性進行分析...

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【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1C-4型旋翼機Fig.1-1C-4Autogyro

泛應(yīng)用于固定翼自動飛行控制系統(tǒng)中的模糊PID控制為之后開發(fā)自轉(zhuǎn)旋翼機姿態(tài)控制系統(tǒng)做理論及技術(shù)旋翼機歷史與發(fā)展現(xiàn)狀類歷史上首個完成飛行的旋翼類飛行器，而且隨著新，例如直升機中應(yīng)用了很多旋翼機相關(guān)技術(shù)。19不斷實驗制造出首架旋翼機—C-4旋翼機，它由固定飛行器中的機身、機翼、垂尾和....

圖1-2C-30旋翼機

圖1-2C-30旋翼機Fig.1-2C-30Autogyro美國人HaroldPitcairn創(chuàng)辦了首家旋翼機生產(chǎn)公旋翼機并積極研發(fā)新式旋翼機。該公司研制如PC生產(chǎn)的PCA-2旋翼機是歷史上首架獲得飛行牌基本相同但旋翼采用4片槳葉。圖1-3PCA-2....

圖1-3PCA-2旋翼機Fig.1-3PCA-2Autogyro

前言圖1-2C-30旋翼機Fig.1-2C-30Autogyro美國人HaroldPitcairn創(chuàng)辦了首家旋翼機生產(chǎn)公翼機并積極研發(fā)新式旋翼機。該公司研制如P生產(chǎn)的PCA-2旋翼機是歷史上首架獲得飛行牌本相同但旋翼采用4片槳葉。

圖1-4XR-3旋翼機Fig.1-4XR-3Autogyro

旋翼機并積極研發(fā)新式旋翼機。該公司研制如PC生產(chǎn)的PCA-2旋翼機是歷史上首架獲得飛行牌基本相同但旋翼采用4片槳葉。圖1-3PCA-2旋翼機Fig.1-3PCA-2Autogyro，Kellet研發(fā)了可以實現(xiàn)跳躍起飛的XR-3旋翼廣受歡迎。同時，旋翼機的....

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