無(wú)人機(jī)(簡(jiǎn)稱uav)在國(guó)家軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域上達(dá)到了普及,單無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)較為簡(jiǎn)單,有時(shí)更復(fù)雜和有難度的任務(wù)依賴于多無(wú)人機(jī)一起協(xié)同工作,多無(wú)人機(jī)形成編隊(duì)可以擴(kuò)大視野范圍,增大偵察和搜索范圍,所以編隊(duì)飛行控制技術(shù)成為了學(xué)者們熱衷研究的問(wèn)題,本文的研究主要在多無(wú)人機(jī)的編隊(duì)控制、航跡規(guī)劃問(wèn)題和避障問(wèn)題上進(jìn)行。首先,本文針對(duì)多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制問(wèn)題,提出使用領(lǐng)航跟隨法(leader-follower)編隊(duì)結(jié)構(gòu),對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究,使多無(wú)人機(jī)在二維平面呈三角形編隊(duì)。leader-follower結(jié)構(gòu)是由1架leader和多架follower組成,在編隊(duì)中設(shè)置一架為領(lǐng)航者(leader),剩下的是follower都跟隨leader運(yùn)動(dòng),follower隨著leader的位置變化去變化飛行的方向以及位置參數(shù),leader用來(lái)指揮整個(gè)編隊(duì)的運(yùn)動(dòng)方向,在編隊(duì)中我們使用leader的參數(shù)信息求得follower的期待位置,其余follower也同樣接受此信息使它們可以運(yùn)動(dòng)到整體編隊(duì)期待的位置處,在仿真實(shí)驗(yàn)中,通過(guò)leader的位置信息和三角形編隊(duì)結(jié)構(gòu)可以求解出其余follower在編隊(duì)中期望的位置以及...

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２無(wú)人機(jī)系統(tǒng)事故概率分布統(tǒng)計(jì)圖??

?固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)容錯(cuò)控制技術(shù)研究???但是無(wú)人機(jī)系統(tǒng)不管是單機(jī)還是多架編隊(duì)使用，都是一個(gè)結(jié)構(gòu)極其復(fù)雜、未知不確定和干??擾多、工作條件變化跨度大的復(fù)雜控制系統(tǒng)，也是一個(gè)潛在風(fēng)險(xiǎn)大、安全性可靠性要求高的系??統(tǒng)，如高超聲速無(wú)人機(jī)ＨＴＶ－２、艦載無(wú)人機(jī)Ｘ－４７Ｂ以及高空偵察....

圖1多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行結(jié)構(gòu)圖

圖1多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行結(jié)構(gòu)圖

圖２跟隨者和領(lǐng)航者的位置軌跡圖

２０２１年第０５期圖２跟隨者和領(lǐng)航者的位置軌跡圖圖３編隊(duì)跟蹤狀態(tài)誤差軌跡圖圖４事件觸發(fā)時(shí)刻圖４結(jié)論本文研究了ＵＡＶ的事件觸發(fā)半全局編隊(duì)跟蹤問(wèn)題，提出了一種利用低增益反饋技術(shù)設(shè)計(jì)的編隊(duì)跟蹤控制算法。結(jié)果表明，在一定的充分條件下，ＵＡＶ可以在事件觸發(fā)機(jī)制下實(shí)現(xiàn)給定的半全局編隊(duì)跟蹤控制....

本文編號(hào)：3924094