隨著科技的發(fā)展,小型無(wú)人機(jī)的功能和種類越來越多,現(xiàn)在小型無(wú)人機(jī)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域,它具有體積小、行動(dòng)靈活,成本低等眾多優(yōu)勢(shì),吸引著全世界各個(gè)國(guó)家的人開始研發(fā)各種用途的無(wú)人機(jī)。導(dǎo)航系統(tǒng)是無(wú)人機(jī)的一個(gè)極為重要的組成部分,它直接決定著無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng),因?yàn)闊o(wú)人機(jī)的控制姿態(tài)、位置、速度等參數(shù)都是由導(dǎo)航系統(tǒng)來提供的,所以當(dāng)今導(dǎo)航系統(tǒng)的研究也成為一大熱門趨勢(shì)。本文所介紹的導(dǎo)航系統(tǒng)由捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)和全球定位系統(tǒng)(GPS)組成。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的缺陷在于該系統(tǒng)在比較短的一段時(shí)間誤差較小,系統(tǒng)使用時(shí)間越長(zhǎng),誤差就越大。但是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)并不需要接收外界信號(hào)而進(jìn)行自主導(dǎo)航,在短時(shí)間內(nèi)導(dǎo)航數(shù)據(jù)精確度較高。而全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)外界條件要求高,它需要接收衛(wèi)星信號(hào),而一旦處在有遮蔽物或者天氣較差的環(huán)境下,GPS接收機(jī)并不能接收到衛(wèi)星信號(hào),而失去導(dǎo)航的功能。但GPS一大優(yōu)點(diǎn)是精確度高,一旦能接收到足夠的有效信號(hào),它可以24小時(shí)不間斷的提供精確的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。利用兩種系統(tǒng)各自的優(yōu)勢(shì),來彌補(bǔ)對(duì)方的劣勢(shì),形成一套GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。這套系統(tǒng)將為無(wú)人機(jī)提供精確的姿態(tài)、位置、速度等信息,提高無(wú)人機(jī)的...

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２＞４?ＧＰＳ衛(wèi)星軌道分布圖??

?濟(jì)??圖２－２地理坐標(biāo)系??（４）

圖3-4ARM920T總線結(jié)構(gòu)圖

３．２慣性導(dǎo)航模塊??對(duì)于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，本文采用的是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系平臺(tái)式的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)來說，它的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)被大大的簡(jiǎn)化了，它的慣性元器載體相連接，并不需要用到復(fù)雜機(jī)械平臺(tái)就可１＾實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，這在大大優(yōu)化了的體積和成本等問題。??雖然捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但是....

圖３－７松散鍋合??

?（３－４）??乂即為需要的定位信息。??在圖３－７中，還有Ｘａ，它包含了ＳＩＮＳ的姿態(tài)信息。??（２）緊密稱合??緊密賴合相對(duì)于松散縄合來說，它要更加復(fù)雜，它要求出ＳＩＮＳ系統(tǒng)與ＧＰＳ系統(tǒng)的??偽距和偽距率，ＳＩＮＳ在求偽距和偽距率的時(shí)候，是需要在衛(wèi)星星歷的幫助下，才可??Ｗ計(jì)....

圖３－８緊密錯(cuò)合??比較這兩種賴合方式，都有其優(yōu)缺點(diǎn)，在本文中，采用的是緊密賴合，它快速地??

ＧＰＳ?——？｛＾）－?？濾液器??圖３－７松散鍋合??ＡＸ?＝?Ｘｉ－Ｘ２?（３－３）??義１包含了ＳＩＮＳ系統(tǒng)的速度和位置信息，是ＧＰＳ提供的速度和位置信息。??ＡＸ經(jīng)過濾波后得到ＡＡ＂＇，??Ｘ?＝?Ｘ，－ＡＸ＇?（３－４）??乂即為需要的定位信息。??在圖３－７中，還有Ｘ....

本文編號(hào)：3906403