近年來,科學(xué)技術(shù)不斷進(jìn)步、發(fā)展,無人機(jī)市場(chǎng)隨之興起,無人機(jī)幾乎在以革命性的進(jìn)步解決現(xiàn)實(shí)生活中的實(shí)際問題。隨著無人機(jī)工作環(huán)境日益復(fù)雜,集旋翼無人機(jī)與固定翼無人機(jī)優(yōu)勢(shì)于一身的垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)開始承擔(dān)越來越多的飛行任務(wù)。垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)之所以有這些優(yōu)勢(shì),過渡模式是技術(shù)的關(guān)鍵。然而,垂起傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)過渡模式的建模和控制問題比較復(fù)雜。在傾轉(zhuǎn)過渡模式過程中,針對(duì)氣動(dòng)舵面與拉力矢量控制,進(jìn)行權(quán)重的控制分配,并且傾轉(zhuǎn)時(shí)徑向通道與橫向通道存在較強(qiáng)耦合的問題,使得無人機(jī)氣動(dòng)力特性在改變的過程中極其復(fù)雜,空氣動(dòng)力干擾嚴(yán)重,會(huì)降低無人機(jī)的動(dòng)力穩(wěn)定性。為了使得無人機(jī)平穩(wěn)安全飛行,本文重點(diǎn)研究無人機(jī)過渡模式問題。論文主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,根據(jù)任務(wù)要求,針對(duì)無人機(jī)的過渡飛行控制展開研究,構(gòu)建了無人機(jī)飛行平臺(tái),對(duì)機(jī)體運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行初步分析,根據(jù)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu),詳述了垂起傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)在旋翼模式、固定翼模式以及過渡模式下的飛行控制方案。應(yīng)用剛體六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,建立了垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型。其次,介紹了傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的關(guān)鍵技術(shù),針對(duì)垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)平臺(tái)特性,完成硬件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)不同模式下的操縱邏輯進(jìn)行闡述。根據(jù)...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)發(fā)展概況
        1.2.2 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)建模研究現(xiàn)狀
        1.2.3 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)控制方法研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
第2章 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)總體設(shè)計(jì)與建模
    2.1 引言
    2.2 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)總體設(shè)計(jì)
    2.3 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)過渡模式動(dòng)力學(xué)建模
        2.3.1 常用坐標(biāo)系
        2.3.2 旋翼空氣動(dòng)力學(xué)
        2.3.3 固定翼空氣動(dòng)力學(xué)
        2.3.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)方程
    2.4 無人機(jī)六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
    2.5 本章小結(jié)
第3章 無人機(jī)硬件結(jié)構(gòu)與傾轉(zhuǎn)路徑設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)關(guān)鍵技術(shù)
        3.2.1 旋翼-機(jī)翼的氣動(dòng)干擾問題
        3.2.2 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的動(dòng)力學(xué)問題
        3.2.3 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的傾轉(zhuǎn)路徑問題
    3.3 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)硬件設(shè)計(jì)
        3.3.1 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)硬件系統(tǒng)
        3.3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)
    3.4 操縱邏輯
    3.5 傾轉(zhuǎn)路徑設(shè)計(jì)
    3.6 本章小結(jié)
第4章 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)旋翼模式控制器設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 旋翼模式飛行控制
        4.2.1 姿態(tài)控制方案
        4.2.2 控制分配
    4.3 旋翼模式飛行控制器設(shè)計(jì)
        4.3.1 PID控制器設(shè)計(jì)
        4.3.2 自抗擾控制器設(shè)計(jì)
        4.3.3 穩(wěn)定性分析
    4.4 仿真驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 垂起傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)過渡模式控制器設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 過渡模式飛行控制
        5.2.1 飛行控制結(jié)構(gòu)
        5.2.2 基于效率優(yōu)化的控制分配
    5.3 過渡模式控制器設(shè)計(jì)
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝



本文編號(hào)：3791549