為提高無(wú)人機(jī)遙操抓取的穩(wěn)定性,需設(shè)計(jì)和驗(yàn)證無(wú)人機(jī)空中遙操控制算法.建立空中遙操機(jī)械臂整體動(dòng)力學(xué)模型,基于Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)軟件的二次開(kāi)發(fā),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)精確描述和可視化仿真.在此基礎(chǔ)上,提出基于質(zhì)心采集和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的無(wú)人機(jī)增穩(wěn)-抓取算法,開(kāi)發(fā)多功能仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái).研究結(jié)果表明:所建立的仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為無(wú)人機(jī)的遙操抓取提供了新的解決方案.

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 空中遙操機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建
    1.1 實(shí)時(shí)質(zhì)心跟蹤采集
    1.2 多施翼無(wú)人機(jī)遙操機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型
        1.2.1 六旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型
        1.2.2 機(jī)械臂掛載模型
2 基于質(zhì)心采集的無(wú)人機(jī)增穩(wěn)算法仿真實(shí)現(xiàn)
    2.1 建模流程
    2.2 算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    2.3 仿真結(jié)果與對(duì)比
3 多施翼無(wú)人機(jī)抓取增穩(wěn)算法仿真 實(shí)現(xiàn)
    3.1 無(wú)人機(jī)定位誤差對(duì)抓取操作的影響
    3.2 算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    3.3 仿真結(jié)果
4 結(jié)論



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