發(fā)布時(shí)間：2023-03-27 03:38

　　隨著空間在軌對地觀測對成像要求逐漸提高,高分辨率、高剛度和大口徑空間薄膜相機(jī)將起到不可替代作用。本文針對對地觀測成像需求,開展六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)詳細(xì)設(shè)計(jì)、分析和地面樣機(jī)研制。并圍繞位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在空間薄膜相機(jī)中的應(yīng)用,開展空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)力學(xué)分析、位姿調(diào)節(jié)精度和范圍分析。根據(jù)位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求,構(gòu)型優(yōu)選并選擇Stewart機(jī)構(gòu)作為基礎(chǔ)構(gòu)型,詳細(xì)設(shè)計(jì)六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。根據(jù)牛頓迭代法進(jìn)行位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的正運(yùn)動學(xué)求解,根據(jù)位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一、二階影響系數(shù)矩陣法,求解位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上平臺速度加速度,并與微分法對比。使用ADAMS軟件對位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真�；诿商乜宸椒ㄇ蠼馕蛔苏{(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可達(dá)工作空間、定位姿工作空間和完全工作空間,驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)滿足調(diào)節(jié)范圍設(shè)計(jì)要求�？紤]軸承間隙和加工尺寸誤差,建立六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)誤差模型,并根據(jù)工程參數(shù),計(jì)算位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上平臺誤差分布�；谕茥U殘差方程,構(gòu)建位姿誤差標(biāo)定模型,并根據(jù)最小二乘方法推導(dǎo)位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定公式。建立位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)外載荷與推桿受力關(guān)系,計(jì)算運(yùn)動過程中上平臺承載情況下,推桿受力變化情況。根據(jù)拉格朗日方程,構(gòu)建位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動力學(xué)...

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來源及研究的背景和意義
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 研究的背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 本課題主要研究內(nèi)容
第2章 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動分析
    2.1 引言
    2.2 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析
        2.2.1 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)型分析與優(yōu)選
        2.2.2 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.3 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析
        2.3.1 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動學(xué)求解
        2.3.2 基于影響系數(shù)的運(yùn)動學(xué)分析
    2.4 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)工作空間求解
        2.4.1 可達(dá)位姿工作空間求解
        2.4.2 定位姿工作空間與完全工作空間求解
    2.5 本章小結(jié)
第3章 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)誤差與力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)誤差模型建立與分析
        3.2.1 基于正逆運(yùn)動學(xué)建立誤差模型
        3.2.2 正運(yùn)動學(xué)誤差分析
    3.3 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)標(biāo)定
        3.3.1 基于迭代方法的推桿長度標(biāo)定方法
        3.3.2 基于逆運(yùn)動學(xué)的全結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差標(biāo)定
    3.4 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)力學(xué)分析
        3.4.1 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析
        3.4.2 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)樣機(jī)研制與試驗(yàn)
    4.1 引言
    4.2 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)樣機(jī)研制及功能性試驗(yàn)
        4.2.1 位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)樣機(jī)研制
        4.2.2 樣機(jī)位姿調(diào)節(jié)功能與調(diào)節(jié)范圍試驗(yàn)
    4.3 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)精度測試
        4.3.1 重復(fù)運(yùn)動精度測量試驗(yàn)
        4.3.2 運(yùn)動定位精度測量試驗(yàn)
    4.4 六自由度位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)靜剛度測試
        4.4.1 軸向壓縮剛度試驗(yàn)
        4.4.2 彎曲剛度試驗(yàn)
    4.5 本章小結(jié)
第5章 六自由度調(diào)姿機(jī)構(gòu)在空間可展薄膜相機(jī)中應(yīng)用
    5.1 引言
    5.2 空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)展開與位姿調(diào)節(jié)方案設(shè)計(jì)
    5.3 空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)力學(xué)參數(shù)分析
        5.3.1 空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)靜力學(xué)參數(shù)分析
        5.3.2 空間薄膜相機(jī)系統(tǒng)動力學(xué)參數(shù)分析
    5.4 空間薄膜相機(jī)位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)分析
        5.4.1 調(diào)節(jié)范圍分析
        5.4.2 調(diào)節(jié)精度分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及其它成果
致謝



本文編號：3772310