當(dāng)前智慧城市場景下,無人飛行器在現(xiàn)代城市環(huán)境中的大規(guī)模應(yīng)用依賴于魯棒的定位,檢測,追蹤模塊。在城市環(huán)境中的精準(zhǔn)定位面臨著定位信號涌浪,建筑物遮擋,特征信號重復(fù)等常見問題干擾,同時傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測和追蹤方法也面臨著動態(tài)環(huán)境,特征遮擋,距離估算等挑戰(zhàn)。本文針對動態(tài)場景下的無人系統(tǒng)在城市環(huán)境中的建圖,定位,檢測,追蹤模塊算法進(jìn)行研究論述。在室外復(fù)雜環(huán)境下使用GPS定位會出現(xiàn)信號遮擋,信號涌浪等一系列的傳統(tǒng)定位問題導(dǎo)致定位出現(xiàn)偏差,城市環(huán)境下由于室外障礙物和復(fù)雜的電磁環(huán)境使得對定位穩(wěn)定性和精度提出了極高的要求。由于實時定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping,簡稱SLAM）與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)局限性,使得他們都不夠魯棒。我們在文中提出了一種從大規(guī)模城市道路場景中重建高精彩色點云地圖,結(jié)合正態(tài)分布變換（Normal Distribution Transformation,簡稱NDT）實現(xiàn)精準(zhǔn)定位的方法。高精彩色點云地圖同時可以用于無人駕駛汽車和無人機的感知、定位、自動導(dǎo)航和智慧城市管理系統(tǒng)中。高精地圖的應(yīng)用可以在城市場景中實現(xiàn)厘米級的定位,本文針對... 

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 引言
    1.1 研究背景及意義
    1.2 無人系統(tǒng)室外定位和障礙物檢測追蹤研究難點
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要研究內(nèi)容
    1.5 論文組織結(jié)構(gòu)
    1.6 本章小結(jié)
第2章 高精彩色點云地圖系統(tǒng)
    2.1 Lidar成像時刻位姿插值模塊
    2.2 動態(tài)障礙物檢測
    2.3 錯位重投影
    2.4 本章小結(jié)
第3章 城市場景中基于高精地圖的動態(tài)障礙物檢測與跟蹤
    3.1 多相機點云地圖和定位
    3.2 動態(tài)目標(biāo)檢測與追蹤
        3.2.1 預(yù)測階段卡爾曼濾波器濾波
        3.2.2 匈牙利算法匹配
        3.2.3 更新階段卡爾曼濾波
    3.3 本章小結(jié)
第4章 實驗驗證與結(jié)果分析
    4.1 高精彩色點云地圖系統(tǒng)
        4.1.1 實驗平臺介紹
        4.1.2 實驗數(shù)據(jù)采集
        4.1.3 實驗結(jié)果與分析
    4.2 城市場景中基于高精地圖的動態(tài)障礙物檢測與跟蹤系統(tǒng)
        4.2.1 實驗平臺介紹
        4.2.2 實驗數(shù)據(jù)采集
        4.2.3 實驗結(jié)果與分析
    4.3 本章小結(jié)
第5章 結(jié)論與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡歷及攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與研究成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3678129