針對噪聲特性未知的多傳感器航天器姿態(tài)估計過程中互協(xié)方差未知的問題,提出一種魯棒的協(xié)方差交叉（CI）融合算法.首先采用容積卡爾曼濾波（CKF）器獲取局部的估計信息;然后以最小化非線性性能指標(biāo)為原則求取局部的估計信息權(quán)重;最后使用CI算法融合各局部估計信息.此外,對于由四元數(shù)描述航天器姿態(tài)時存在的冗余問題,采用了以誤差四元數(shù)和誤差廣義羅德里格參數(shù)相互切換的方法來替代.仿真結(jié)果驗證了所提出算法的有效性. 

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【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3650361