近年來,無人機(jī)技術(shù)日趨成熟,由于其靈活機(jī)動(dòng)的特性,在物體搜尋和交通管理等場(chǎng)景中有著巨大的應(yīng)用前景和應(yīng)用價(jià)值。如今的無人機(jī)在目標(biāo)搜尋應(yīng)用中主要存在以下問題:需要全程手動(dòng)使用遙控器進(jìn)行飛行控制、拍攝和目標(biāo)搜尋,這將會(huì)耗費(fèi)大量的人力財(cái)力;無人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)過程中沒有有效監(jiān)管,造成管理混亂。如果能夠使無人機(jī)按照設(shè)定路線自動(dòng)飛行并實(shí)時(shí)記錄飛行過程中的飛行軌跡和狀態(tài)數(shù)據(jù),自動(dòng)識(shí)別回傳圖像中的指定目標(biāo)物體,自動(dòng)返航降落,完成一系列更高級(jí)的特定飛行任務(wù),將會(huì)大大拓展無人機(jī)的功能,節(jié)省人力,提高工作效率。為了實(shí)現(xiàn)上述功能,本文使用大疆消費(fèi)級(jí)無人機(jī),采用大疆提供的Mobile SDK移動(dòng)應(yīng)用軟件開發(fā)套件,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一款可以控制無人機(jī)自動(dòng)飛行的Android應(yīng)用。該應(yīng)用包括自動(dòng)飛行模塊、飛行狀態(tài)記錄模塊、圖像實(shí)時(shí)識(shí)別模塊和精準(zhǔn)降落模塊。自動(dòng)飛行模塊將后臺(tái)設(shè)定的任務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成無人機(jī)可識(shí)別的一系列指令以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)飛行;飛行狀態(tài)記錄模塊實(shí)時(shí)記錄無人機(jī)在自動(dòng)飛行過程中的飛行軌跡和各種飛行狀態(tài)數(shù)據(jù),以便查看無人機(jī)真實(shí)的飛行任務(wù)執(zhí)行過程情況,從而對(duì)其進(jìn)行有效監(jiān)管;圖像實(shí)時(shí)識(shí)別模塊采用了計(jì)算速度較快的移動(dòng)端前向... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 項(xiàng)目開發(fā)的背景和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文解決的主要問題
    1.4 本文的主要工作
    1.5 論文的組織結(jié)構(gòu)
第2章 系統(tǒng)需求分析
    2.1 系統(tǒng)概述
    2.2 系統(tǒng)目標(biāo)
    2.3 系統(tǒng)功能性需求
    2.4 系統(tǒng)非功能性需求
第3章 系統(tǒng)架構(gòu)概要設(shè)計(jì)
    3.1 系統(tǒng)整體架構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.1.1 系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.1.2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.2 系統(tǒng)功能架構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.3 系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)
        3.3.1 E-R圖設(shè)計(jì)
        3.3.2 數(shù)據(jù)庫(kù)表設(shè)計(jì)
第4章 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    4.1 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
        4.1.1 Mobile SDK
        4.1.2 JNI技術(shù)與NDK
        4.1.3 YOLOv2
    4.2 系統(tǒng)總體實(shí)現(xiàn)
    4.3 自動(dòng)飛行模塊的實(shí)現(xiàn)
        4.3.1 飛行任務(wù)列表展示與任務(wù)詳情設(shè)置
        4.3.2 飛行任務(wù)數(shù)據(jù)解析和轉(zhuǎn)換
        4.3.3 飛行任務(wù)的執(zhí)行和展示
    4.4 飛行狀態(tài)記錄模塊實(shí)現(xiàn)
        4.4.1 實(shí)時(shí)記錄無人機(jī)飛行狀態(tài)
        4.4.2 展示無人機(jī)飛行軌跡
    4.5 圖像實(shí)時(shí)識(shí)別模塊實(shí)現(xiàn)
        4.5.1 模型訓(xùn)練
        4.5.2 Darknet到ncnn的模型轉(zhuǎn)換
        4.5.3 模型和權(quán)重的加載與調(diào)用
        4.5.4 使用NDK編譯生成動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)
        4.5.5 識(shí)別結(jié)果展示
    4.6 精準(zhǔn)降落模塊實(shí)現(xiàn)
        4.6.1 停機(jī)坪圖像關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)和偏角計(jì)算
        4.6.2 精準(zhǔn)降落控制算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        4.6.3 無人機(jī)自動(dòng)降落過程實(shí)現(xiàn)
第5章 系統(tǒng)測(cè)試
    5.1 自動(dòng)飛行模塊功能測(cè)試
    5.2 飛行狀態(tài)記錄模塊功能測(cè)試
    5.3 圖像實(shí)時(shí)識(shí)別模塊功能測(cè)試
    5.4 精準(zhǔn)降落模塊功能測(cè)試
第6章 總結(jié)和展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 課題展望
參考文獻(xiàn)
致謝
學(xué)位論文評(píng)閱及答辯情況表


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于視覺的無人機(jī)自主降落研究[D]. 賀兵兵.西華大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3627843