發(fā)布時間：2022-02-13 16:42

　　將無人機(jī)技術(shù)和環(huán)境監(jiān)測技術(shù)相結(jié)合可以使環(huán)境監(jiān)測更加靈活、降低成本、擴(kuò)大監(jiān)測范圍。采用多無人機(jī)進(jìn)行環(huán)境監(jiān)測能有效的提高監(jiān)測效率,使得采集到的環(huán)境參數(shù)具有時效性。而無人機(jī)群路徑規(guī)劃是基于無人機(jī)的環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)的核心部分,以時效性為目的的路徑規(guī)劃方法對環(huán)境監(jiān)測無人機(jī)群路徑規(guī)劃至關(guān)重要,采用聚類法和蟻群算法對該問題進(jìn)行深入的研究。以無人機(jī)群之間的任務(wù)分配均衡,采集信息的時效性為規(guī)劃的主要指標(biāo)。將環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)的無人機(jī)群路徑規(guī)劃方法主要為無人機(jī)群任務(wù)分配問題以及無人機(jī)路徑規(guī)劃問題。對多無人機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配時以無人機(jī)任務(wù)分配均衡且以時間為主要指標(biāo)對K均值聚類算法進(jìn)行改進(jìn),先采用聚類算法實現(xiàn)對目標(biāo)的聚類,改進(jìn)后的K均值聚類算法得到的分群結(jié)果更加均衡且集中。然后采用枚舉法將目標(biāo)聚類后的目標(biāo)群和無人機(jī)進(jìn)行匹配,得到最優(yōu)的任務(wù)分配結(jié)果。在解決無人機(jī)多任務(wù)目標(biāo)點問題上,蟻群算法容易陷入局部最優(yōu)解。通過對蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)提高了蟻群算法搜索全局最優(yōu)解的能力;對信息素更新方式進(jìn)行調(diào)整,減少算法的運行時間;改進(jìn)后的蟻群算法利用改變蟻群算法的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率以及信息素更新方式調(diào)整,減少了算法的收斂時間,且收斂時間小于遺傳蟻群混... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 本課題的研究背景和意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 環(huán)境監(jiān)測研究現(xiàn)狀
        1.2.2 無人機(jī)路徑規(guī)劃問題的研究現(xiàn)狀
        1.2.3 多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配問題的研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究的主要內(nèi)容
第2章 無人機(jī)群路徑規(guī)劃的總體方案
    2.1 環(huán)境監(jiān)測點的建模方法選擇
    2.2 無人機(jī)群路徑規(guī)劃總體方案
        2.2.1 監(jiān)測點坐標(biāo)建模
        2.2.2 無人機(jī)任務(wù)分配原則
        2.2.3 無人機(jī)路徑規(guī)劃約束假設(shè)
    2.3 無人機(jī)綜合代價模型
        2.3.1 能源消耗代價
        2.3.2 高度代價
        2.3.3 大氣威脅代價
        2.3.4 城市建筑威脅代價
    2.4 本章小結(jié)
第3章 基于模擬退火改進(jìn)的K均值任務(wù)分配算法
    3.1 多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配指標(biāo)
        3.1.1 時間協(xié)同
        3.1.2 目標(biāo)分配
    3.2 基于模擬退火改進(jìn)的K均值任務(wù)分配算法
        3.2.1 任務(wù)分配模型
        3.2.2 K均值動態(tài)聚類任務(wù)分群算法分析
        3.2.3 模擬退火算法分析
        3.2.4 基于模擬退火改進(jìn)的K均值任務(wù)分群算法
        3.2.5 實驗仿真
    3.3 本章小結(jié)
第4章 基于改進(jìn)蟻群算法的路徑規(guī)劃
    4.1 路徑規(guī)劃算法的選擇
    4.2 改進(jìn)蟻群算法研究
        4.2.1 蟻群算法路徑尋優(yōu)
        4.2.2 蟻群算法的數(shù)學(xué)模型
        4.2.3 遺傳蟻群混合算法
        4.2.4 改進(jìn)的蟻群算法
        4.2.5 實驗仿真
    4.3 本章小結(jié)
第5章 環(huán)境監(jiān)測的無人機(jī)群路徑規(guī)劃仿真
    5.1 仿真環(huán)境
    5.2 仿真實驗分析
        5.2.1 規(guī)劃建模
        5.2.2 多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配方案
        5.2.3 路徑規(guī)劃仿真實驗
    5.3 小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的學(xué)術(shù)成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[6]無人機(jī)航路規(guī)劃算法研究與應(yīng)用[D]. 單敏瑜.江南大學(xué) 2009
[7]無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 張昉.南京航空航天大學(xué) 2009
[8]多機(jī)器人的協(xié)調(diào)合作技術(shù)與群組控制策略研究[D]. 李俊華.西安電子科技大學(xué) 2006



本文編號：3623547