直升機(jī)由于其自身獨(dú)特的靈活性好、機(jī)動性強(qiáng)、隱蔽性高、活動領(lǐng)域廣和能夠垂直起降等特點(diǎn),因此直升機(jī)在作戰(zhàn)、救援、勘探、旅游等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。雖然直升機(jī)有前面敘述的這些優(yōu)點(diǎn),但是降落時(shí)對地面的要求很高,因?yàn)槟壳笆澜缟系闹鄙龣C(jī)在著陸時(shí)大多需要穩(wěn)定平坦的地面,在復(fù)雜地形下執(zhí)行任務(wù)時(shí),多是進(jìn)行懸停輸降人員或空投物資,這就可能對人員或物資造成傷害,若緊急降落,則可能給直升機(jī)帶來不可逆的傷害。因此為了解決直升機(jī)在復(fù)雜地面降落難得問題,本文設(shè)計(jì)了一種能夠在復(fù)雜地形降落的直升機(jī)自適應(yīng)性機(jī)器起落架,主要研究工作及結(jié)論如下:首先,根據(jù)直升機(jī)降落要求,選擇了能更好適應(yīng)地形的四點(diǎn)式起落架布局形式;設(shè)計(jì)了一種能夠自適應(yīng)地形的四腿鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)的起落架;設(shè)計(jì)了起落架系統(tǒng)的液壓回路并給出了緩沖系統(tǒng)的參數(shù)。然后,根據(jù)直升機(jī)自適應(yīng)性機(jī)器起落架的機(jī)械結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng),對直升機(jī)起落架進(jìn)行了正逆運(yùn)動學(xué)分析,并根據(jù)正運(yùn)動學(xué)分析,利用蒙特卡洛方法分析了單支腿的工作空間;構(gòu)建了直升機(jī)機(jī)體動力學(xué)模型,利用拉格朗日法建立了起落架單腿的動力學(xué)模型,并分析了起落架系統(tǒng)的動力學(xué)特性;給出了緩沖階段的阻尼力模型和地面接觸力模型。最后,根據(jù)直升機(jī)降落的... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

桁架式

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-3-現(xiàn)直升機(jī)支撐為主要目的，不免出現(xiàn)設(shè)計(jì)生硬的現(xiàn)象。考慮到直升機(jī)起飛、著陸和地面停留時(shí)的各向穩(wěn)定性，便以四輪桁架結(jié)構(gòu)形式的起落架作為早期使用最廣的起落架形式。大部分第一代、部分第二代以及少量三代直升機(jī)的起落架為此結(jié)構(gòu)形式，如：我國的直-5，前蘇聯(lián)米-4等直升機(jī)均采用這種形式的起落架。a）我國的直五型直升機(jī)b）四輪桁架式起落架結(jié)構(gòu)形式圖1-1桁架式起落架及其應(yīng)用1.3.1.2三點(diǎn)支柱式起落架隨著人類技術(shù)水平的提高，直升機(jī)的自身的性能得到提高，起落架的要求也隨之提高，此階段三點(diǎn)式的起落架逐步取代四輪桁架式起落架，由于此階段對起落架減震緩沖性能提出了更高的要求，因此三點(diǎn)支柱式起落架應(yīng)運(yùn)而生，如圖1-2b）所示，成為了大部分第二代直升機(jī)和第三代直升機(jī)的主要應(yīng)用對象，例如：我國的直-9如圖1-2a）所示，美國S-55，蘇聯(lián)米-6，米-17等直升機(jī)均采用這種形式的起落架。a）中國直九b）支柱式起落架結(jié)構(gòu)形式圖1-2支柱式起落架及其應(yīng)用

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-4-1.3.1.3搖臂式起落架高效費(fèi)比具有抗墜性能的搖臂式起落架搖臂式起落架比三點(diǎn)支柱式起落架使直升機(jī)在緩沖性能上得到了大幅提升，搖臂式起落架由于其自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)即機(jī)輪通過搖臂與緩沖器的相連，如圖1-3b）所示，使此連接形式的緩沖器只承受軸向力，不會承受橫向彎矩，因此緩沖器的密封性能得到了保證，并且克服了支柱式起落架既承受軸向力又承受彎矩的缺點(diǎn)。搖臂式起落架在第三代直升機(jī)上開始出現(xiàn)，大部分第四代直升機(jī)基本采用這種起落架，同時(shí)作為第四代直升機(jī)的重要特征之一。例如：我國的武直-10，如圖1-3a）所示，RAH-66，EH101等直升機(jī)均采用這種形式的起落架。a）中國武直10b）搖臂式起落架結(jié)構(gòu)形式圖1-3搖臂式起落架及其應(yīng)用1.3.2國內(nèi)外自適應(yīng)起落架研究現(xiàn)狀由直升機(jī)起落架發(fā)展的歷程，我們可以看出目前的起落架已經(jīng)能夠滿足承載載荷、減震緩沖、抗墜毀等起落架的基本要求，但對于地形適應(yīng)能力都有所欠缺，所以直升機(jī)起落架日后勢必會往起落架地形適應(yīng)能力上發(fā)展。目前國內(nèi)外已經(jīng)有了對能夠適應(yīng)復(fù)雜地形的起落架的研究，但都處于初級階段，能體現(xiàn)最新研究成果的是美國所研究的實(shí)驗(yàn)起落架在一架無人直升機(jī)上進(jìn)行了試驗(yàn)。其他一些國家基本還處在理論研究或是試驗(yàn)研究階段，并沒有成熟的技術(shù)或是實(shí)物公布出來。1.3.2.1國外自適應(yīng)起落架研究現(xiàn)狀就有自適應(yīng)能力的起落架而言，目前國外僅有四個(gè)國家在自適應(yīng)起落架方面做了研究，分別是佐治亞理工學(xué)院（與DARPA合作的MissionAdaptiveRotor（MAR）項(xiàng)目）、英國愛丁堡納皮爾大學(xué)、俄羅斯。（1）自適應(yīng)機(jī)器人起落架2015年佐治亞理工學(xué)院根據(jù)DARPA的

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3538454