隨著國家軍民融合戰(zhàn)略的布局和推進(jìn),我國民用無人機(jī)技術(shù)得到快速發(fā)展,市場(chǎng)規(guī)模也不斷擴(kuò)大,尤其在工業(yè)級(jí)市場(chǎng)無人機(jī)具有巨大的商業(yè)價(jià)值和廣闊的發(fā)展前景�，F(xiàn)階段,民用無人機(jī)的飛行作業(yè)都是通過專業(yè)操手地面遙控實(shí)現(xiàn)的,專業(yè)無人機(jī)操手的培養(yǎng)和使用成本很高,在一些對(duì)位置控制要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景,單純依靠人眼觀察很難達(dá)到作業(yè)要求。因此,實(shí)現(xiàn)民用無人機(jī)的自主飛行具有重要意義。定位是無人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主飛行的基礎(chǔ),而受續(xù)航、體積、重量等因素的影響,軍用無人機(jī)的定位導(dǎo)航系統(tǒng)無法應(yīng)用在民用無人機(jī)上。本課題針對(duì)該問題,綜合考慮成本、功耗、精度以及魯棒性等因素,設(shè)計(jì)一種基于聲波的無人機(jī)定位系統(tǒng),主要研究?jī)?nèi)容包括:（1）在充分對(duì)比分析常見測(cè)距定位算法的基礎(chǔ)上,采用有同步的基于到達(dá)時(shí)間TOA的主動(dòng)式測(cè)距定位方案,對(duì)定位方案的功能和性能指標(biāo)進(jìn)行分析。根據(jù)功能指標(biāo)要求,基于ANT協(xié)議建立以無人機(jī)終端為主節(jié)點(diǎn),聲波定位基站為從節(jié)點(diǎn)的無線通信網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)無人機(jī)終端對(duì)聲波定位基站的單點(diǎn)廣播以及二者之間的通信。根據(jù)性能指標(biāo)要求,將鎖相環(huán)原理應(yīng)用到多節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步中,結(jié)合ANT協(xié)議的周期性單點(diǎn)廣播特性,提出一種基于微處理器時(shí)鐘同步鎖相環(huán)實(shí)現(xiàn)方案。... 

【文章來源】：山西大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

常見無線通信平臺(tái)

圖 3.2ANT 協(xié)議的 OSI 模絡(luò)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都由ANT無線模塊封裝了建立和維護(hù) ANT 連責(zé)應(yīng)用程序級(jí)功能的實(shí)現(xiàn)，因的 ANT 無線網(wǎng)絡(luò)。主機(jī)控制器口連接可以是同步的，也可以是主機(jī)MCUANT無線通信模塊串口

安全協(xié)議絡(luò)/傳輸層安全協(xié)議據(jù)鏈路層物理層用A 3.2ANT 協(xié)議的 OSI 節(jié)點(diǎn)都由ANT無建立和維護(hù) ANT級(jí)功能的實(shí)現(xiàn)，因網(wǎng)絡(luò)。主機(jī)控制是同步的，也可以主機(jī)MCU


本文編號(hào)：3527670