目前我國(guó)航天科技發(fā)展迅速,航天器越來越復(fù)雜和昂貴,而且在外太空探索上又存在著嚴(yán)格的時(shí)間窗口,導(dǎo)致航天器的可靠性需要非常高,而這與航天器的復(fù)雜特性構(gòu)成矛盾。所以為了確保航天任務(wù)的成功,需要不斷提高航天器的可靠性,因此在地面進(jìn)行低重力模擬試驗(yàn)就十分必要,因?yàn)榈椭亓υ囼?yàn)可以全面模擬航天器在太空的工作狀態(tài),驗(yàn)證航天器的功能和可靠性。通過比較目前地面低重力試驗(yàn)的方法,其中主動(dòng)懸吊法的適應(yīng)性最強(qiáng),能夠滿足多種型號(hào)的航天器的低重力試驗(yàn)需求。本文主要針主動(dòng)懸吊法的二維隨動(dòng)過程中吊索需要一直保持鉛錘的隨動(dòng)控制問題,以及位姿測(cè)量系統(tǒng)單個(gè)傳感器無法滿足多種任務(wù)需求的問題,開展主動(dòng)懸吊法的二維隨動(dòng)建模、位姿測(cè)量系統(tǒng)的多傳感器數(shù)據(jù)融合以及二維隨動(dòng)控制三方面進(jìn)行研究,主要內(nèi)容如下:在二維隨動(dòng)建模方面,首先完成二維隨動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì),并且校核剛度;再通過拉格朗日方法建立隨動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,并且以工作點(diǎn)附近的泰勒展開為依據(jù)對(duì)模型進(jìn)行線性簡(jiǎn)化,然后通過分析簡(jiǎn)化模型的對(duì)稱性和解耦性將模型進(jìn)一步的簡(jiǎn)化,得到最終簡(jiǎn)化模型;之后通過仿真驗(yàn)證模型的有效性。在多傳感器數(shù)據(jù)融合方面,首先搭建數(shù)據(jù)融合分布式框架,設(shè)計(jì)預(yù)處理的濾波算法... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

火星巡視器低重力地面模擬試驗(yàn)系統(tǒng)

SM2空間機(jī)器人試驗(yàn)系統(tǒng)

圖 1-9 美國(guó)月球重力模擬器[16]美國(guó)NASA研制的宇航員低重力訓(xùn)練系統(tǒng)如圖 1-10 所示。在該系統(tǒng)中員的轉(zhuǎn)向通過萬向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，三維空間三個(gè)方向上分別有伺服電機(jī)控制隨且豎直方向上的抵消部分或全部重力的吊索拉力可以提前設(shè)置，并且通過感器反饋保持拉力控制閉環(huán)，水平方向上通過測(cè)量吊索傾斜角度來控制伺

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]低重力模擬系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 徐柏松.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]懸吊式零重力模擬系統(tǒng)的水平位置隨動(dòng)技術(shù)研究[D]. 鄒勝宇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]巡視器地面六分之一重力模擬中的控制研究[D]. 孟瑤.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[4]多傳感器數(shù)據(jù)融合算法研究[D]. 高青.西安電子科技大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3484428